[实用新型]一种机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

随着现代自动化生产的快速发展，机器人的使用越来越广泛，办所机器人的广泛使用，机械手作为一个抓取工件的装置也越来越普遍。机械手是一种自动控制，并可重新编程以变动的多功能机器，它由多个自由度，可以在不同环境中搬运物体。机械手在构造和性能上兼具人和机器的优点，尤其体现了人的智能和适应性，机械手作业的准确性和在各种环境完成作业的能力，在国民经济的各个领域具有广阔的发展前景。

目前，通过在机械手的气缸上增加感应开关可以判定工件的位置并确定手爪是否抓取工件，但是仅仅依靠气缸上的感应开关不能检测工件的供给高度是否正确，当工件的供给高度超出安全范围就会引起手爪与工件的碰撞，无论什么形式的碰撞都会对工件造成不同程度的损伤，使得工件的精度降低或者报废，现有技术中往往利用人工观察，发现工件不到位时就立即停止抓取动作，手动将工件矫正到正确的位置，但以上方式不仅人工劳动强度大，而且由于一个人只能同时检测4台机器，将不利于进行大规模的无人化生产。

因此，针对以上不足，需要提供一种能够自动检测工件的供给高度，避免机械手爪和工件产生碰撞的机械手。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型要解决的技术问题是解决现有技术无法检测工件的供给高度造成机械手与工件碰撞的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机械手，包括：手爪、气缸和防撞装置；所述手爪包括安装座及手指，所述安装座与气缸的缸体前端连接，所述安装座设有与其铰接的摆臂，所述摆臂的一端与手指连接，所述摆臂的另一端与所述气缸的活塞杆连接；所述防撞装置包括检测开关、移动盘和多根导柱；多根所述导柱与所述活塞杆平行布置，每根所述导柱一端固定在气缸的壳体或安装座上，导柱的另一端设有限位凸台；所述移动盘可移动的套在多根所述导柱上；所述检测开关固定在所述气缸的壳体的外壁上，且所述检测开关的触点设置在所述移动盘的行程内，用于接触到移动盘后发出报警信号。

其中，所述移动盘为螺旋桨形，所述螺旋桨形移动盘包括多个均匀分布的叶片，每个所述叶片上均设有一个通孔，所述通孔与所述导柱配合。

其中，所述移动盘为圆盘，所述圆盘与所述手指相应的位置设有扇形孔，所述圆环的轴向均匀分布有多个通孔，多个所述通孔与多个所述导柱配合。

其中，所述气缸的壳体或安装座的外壁上设置有固定环，所述导柱及检测开关均固定在所述固定环上。其中，还包括复位弹簧，所述复位弹簧连接在所述固定环与所述移动盘之间。

其中，所述复位弹簧为多个，多个所述复位弹簧沿所述固定环的周向分布。

其中，所述移动盘的下部的中心位置还设置有衬垫，用于防止工件与移动盘发生碰撞。

其中，所述衬垫与所述移动盘通过螺纹固定连接。

(三)有益效果

本实用新型的上述技术方案具有如下优点：本实用新型提供的一种机械手在现有技术的基础上增加了防撞装置，该防撞装置包括固定在气缸壳体或安装座上的多根导柱和固定在气缸外壁上的检测开关，及可沿导柱移动的移动盘，夹取工件时，移动盘先接触工件，工件压动移动盘移动，当工件的供给高度高于机械手的安全高度时，移动盘移动会碰到检测开关，检测开关就会发出报警信号，并使机械手停止抓取动作。该防撞装置，能够检测工件的供给高度是否可抓取，避免了当供给高度高于机械手的安全高度时抓取，造成机械手和工件的碰撞，损坏工件。

附图说明

图1是本实用新型实施例一的机械手的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一的机械手的结构示意图；

图3是本实用新型实施例一的机械手的结构示意图；

图4是本实用新型实施例一中的移动盘的俯视图；

图5是本实用新型实施例二的机械手的结构示意图；

图6是本实用新型实施例二的机械手的俯视图。

图中：1：气缸；2：固定环；3：导柱；4：复位弹簧；5：移动盘；6：手指；7：检测开关；8：衬垫；50：通孔；51：扇形孔。

具体实施方式