[实用新型]一种用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人传动部件技术领域，具体涉及一种用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器。

背景技术

摆线针轮减速器是机器人各关节的传动机构，由于机器人各关节传动要求精度高，因此，对摆线针轮减速器的精度要求也高，其回隙一般在1弧分以内，现有的用于机器人教学的摆线针轮减速器，由于加工和装配难度较大，工艺成本较高，不适合教学使用，如何在保证一定精度的前提下，加工和装配难度降低，成本低，适合教学行业要求，是当前急需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题是克服现有技术用于机器人教学的摆线针轮减速器，由于加工和装配难度较大，工艺成本较高，不适合教学使用的问题。

为了解决达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，其特征在于：包括圆盘形状的外壳，所述外壳的一侧通过平行设置的两根曲柄轴与第一RV齿轮相连接，构成第一减速部，所述外壳与第一RV齿轮之间的曲柄轴上均依次套接有第一圆锥滚子轴承、第一调整垫片、第一滚针轴承、第二滚针轴承、第二调整垫片、第二圆锥滚子轴承，所述外壳与第一RV齿轮之间还设有一圈销针，所述销针围绕在两根曲柄轴外侧，所述第一RV齿轮在位于其外侧设置的第一主轴承上，所述第一主轴承的外侧设有支撑法兰，所述外壳的另一侧依次设有第二RV齿轮、第二主轴承、骨架油封圈、固定轴，构成第二减速部，所述固定轴将第二RV齿轮、第二主轴承、骨架油封圈设置在外壳的另一侧，所述固定轴内设有两块正齿轮，所述正齿轮通过固定轴与第二RV齿轮实现传动，所述第一减速部、第二减速部通过两根曲柄轴构成摆线轮传动机构。

前述的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，其特征在于：所述支撑法兰通过内六角螺栓与外壳的一侧固定连接，所述内六角螺栓与支撑法兰之间设有孔用卡簧。

前述的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，其特征在于：所述支撑法兰的中部还设有圆锥定位销。

前述的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，其特征在于：所述正齿轮通过轴用卡簧安装在固定轴内。

前述的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，其特征在于：所述第一RV齿轮、第二RV齿轮以外壳的中心线为中心对称设置。

前述的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，其特征在于：所述第一主轴承、第二主轴承以外壳的中心线为中心对称设置。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，面向教学机器人使用，具有多种安装形式，多种输出方式，多种减速比，采用了多个组件高度集成技术，结构紧凑，加工和装配要求均较低，回隙精度在1～2弧分，精度适中，工艺经济，安装方便，适用于教学，具有良好的应用前景。

附图说明

图1是本实用新型的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器的结构示意图。

附图中标记的含义如下：

1：外壳；2：曲柄轴；3：第一圆锥滚子轴承；4：第一RV齿轮；5：第一调整垫片；6：第一滚针轴承；7：第二滚针轴承；8：第二调整垫片；9：第二圆锥滚子轴承；10：销针；11：第一主轴承；12：支撑法兰；13：第二RV齿轮；14：第二主轴承；15：骨架油封圈；16：固定轴；17：正齿轮；18：内六角螺栓；19：轴用卡簧；20：孔用卡簧；21：圆锥定位销。

具体实施方式

下面将结合说明书附图，对本实用新型作进一步的说明。

如图1所示，本实用新型的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，包括圆盘形状的外壳1，外壳1的一侧通过平行设置的两根曲柄轴2与第一RV齿轮4相连接，构成第一减速部，外壳1与第一RV齿轮4之间的曲柄轴2上均依次套接有第一圆锥滚子轴承3、第一调整垫片5、第一滚针轴承6、第二滚针轴承7、第二调整垫片8、第二圆锥滚子轴承9，外壳1与第一RV齿轮4之间还设有一圈销针10，销针10围绕在两根曲柄轴2外侧，第一RV齿轮4在位于其外侧设置的第一主轴承11上，第一主轴承11的外侧设有支撑法兰12，第一主轴承11和支撑法兰12构成第一减速部的支撑组件，所述支撑法兰12通过内六角螺栓18与外壳1的一侧固定连接，所述内六角螺栓18与支撑法兰12之间设有孔用卡簧20，支撑法兰12的中部还设有圆锥定位销21，实现组装过程中的精确定位。