[实用新型]一种基于超声波精确落线巡检的多旋翼无人机

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人机和电力巡检技术领域，尤其涉及一种基于超声波精确落线巡检的多旋翼无人机。

背景技术

架空输电线路的覆冰、舞动、断线、漂浮物时常影响着电网的安全运行，随着国家电网公司关于建设“坚强智能电网”战略规划的提出，对输电线路的巡检作业提出了更高的要求，因此架空输电线路的自动化和智能化巡线作业日益成为急需解决的重要课题。

近年来，由于传感器的小型化和轻量化以及飞行控制系统的日趋完善，无人机技术得到了快速的发展，为输电线路的巡检作业提供了新的思路和技术方法。目前，多旋翼无人机由于其机机动灵活、悬停稳定性高及抗风能力强等优点，使得其在输电线路巡检作业中得到广泛的应用，但是缺点在于：由于存在电源轻量化的技术瓶颈，从而导致续航时间较短，无法实现在输电线路上长时间稳定的巡检作业。

实用新型内容

本实用新型实施例所要解决的技术问题在于，提供一种基于超声波精确落线巡检的多旋翼无人机，能够在输电线路上精确落线，减少多旋翼无人机用电量，延长续航时间，达到长时间稳定巡检的目的。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种基于超声波精确落线巡检的多旋翼无人机，其与输电线路相配合，所述多旋翼无人机包括本体，所述本体上部设有包括悬挂杆、主动轮、从动轮和两个连接板的悬挂机构；其中，

所述主动轮与所述从动轮相平行设置，且二者形成的中心点连线与所述输电线路相平行；其中，所述主动轮轮轴由所述本体内的电机驱动系统驱动运动，使得所述主动轮及所述从动轮二者外部分别形成的凹形圆环可同时与所述输电线路相滑动配合；

所述两个连接板相对设置于所述中心点连线的两侧，其中，一连接板的两端分别与所述主动轮轮轴及所述从动轮轮轴位于所述中心点连线一侧的一端相固定，另一连接板的两端分别与所述主动轮轮轴及所述从动轮轮轴位于所述中心点连线另一侧的一端相固定；且所述两个连接板之中其一在朝向所述中心点连线一侧侧面上设有与用于确定所述输电线路位置的地线视频跟踪系统相配合的摄像头以及至少一个与用于检测所述悬挂机构和所述输电线路之间距离的超声波测距系统相配合的超声波雷达；

所述悬挂杆固定于所述主动轮背离所述中心点连线一侧侧面上。。

其中，所述悬挂杆与所述摄像头及所述超声波雷达位于所述中心点连线同一侧。

其中，所述悬挂机构还包括一侧掠翼，所述侧掠翼呈半椭圆环状，且与远离所述悬挂杆的连接板相固定。

其中，所述超声波雷达有两个，所述两个超声波雷达分别位于所述摄像头的两侧。

其中，所述悬挂杆由空心碳纤维材料制作而成。

其中，所述主动轮及所述从动轮均由尼龙材料制作而成。

实施本实用新型实施例，具有如下有益效果：

在本实用新型实施例中，由于多旋翼无人机可通过摄像头采集确定地线视频跟踪系统中悬挂机构对输电线路的相对高度，通过超声波雷达对输电线路定向发射可准确得到悬挂机构到输电线路的水平距离，从而能够确保多旋翼无人机的精确落线，并待多旋翼无人机落线成功后，进一步通过电机驱动系统使得驱动轮可在输电线路上滑动，实现多旋翼无人机自动巡检，从而降低了用电量，延长了续航时间，达到长时间稳定巡检的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，根据这些附图获得其他的附图仍属于本实用新型的范畴。

图1为本实用新型实施例提供的基于超声波精确落线巡检的多旋翼无人机的正视平面结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的基于超声波精确落线巡检的多旋翼无人机的后视平面结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的基于超声波精确落线巡检的多旋翼无人机操作方法应用场景中输电线路位置校准的一平面示意图；

图4为本实用新型实施例提供的基于超声波精确落线巡检的多旋翼无人机操作方法应用场景中输电线路位置校准的另一平面示意图；

图5为本实用新型实施例提供的基于超声波精确落线巡检的多旋翼无人机操作方法应用场景中输电线路位置校准的又一平面示意图；

图中：1-悬挂杆，2-主动轮，3-从动轮，4-连接板，5-摄像头，6-超声波雷达，7-侧掠翼，K-输电线路，L-多旋翼无人机本体。

具体实施方式