[实用新型]弹簧取出机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人自动化技术领域，具体是一种用于从弹簧机内取出弹簧的机器人。

背景技术

目前，弹簧的生产主要依靠弹簧机。通常情况下，弹簧在生产过程中大都是直接落入地上的盒子内，或直接掉在地面上，待生产到一定数量后由人工捡拾搬运。一般的小型弹簧可直接落入盒中，但有些弹簧长度较长，落入盒内困难。类似产品目前都是在生产之后直接掉落在弹簧机外，给后续的人工分拣造成了很大的难度，因弹簧长度较长，捡拾中容易拉扯，发生形变，只能一根一根地慢慢分拣，工作效率极低。

发明内容

为克服现有技术的不足，本实用新型的发明目的在于提供一种弹簧取出机器人，使弹簧机在切断弹簧时由机器人抓住取出，并放置到设定的滑道有序排列滑出。

为实现上述实用新型目的，本实用新型的气缸二的缸筒固定在机体上，气缸二的活塞杆与旋转法兰的一端连接，旋转法兰的另一端与横向轴相连，旋转法兰通过旋转基轴与机体连接，气缸二的活塞杆顶出，旋转法兰绕着旋转基轴旋转，使横向轴与垂直轴一同翻转；气缸一带动垂直轴连接块在横向轴的横向导轨上做水平方向运动，气缸三带动垂直轴在垂直导轨上做垂直方向运动，垂直轴下端的手爪做夹紧和松开动作；所述手爪为对开错齿型手爪；底板的底部安装有四个能实现机器人快速定位与固定的福马轮。

所述旋转法兰设有旋转角度调节槽，微调连接座的一端连接螺杆，另一端与微调螺杆连接，螺杆与气缸二的活塞杆相连，微调旋转法兰与旋转基轴相连，微调转轴的一端与微调旋转法兰连接，另一端与微调螺杆相连。

所述气缸一的缸筒通过横向轴气缸固定板固定在横向轴上，气缸一的活塞杆通过横向轴气缸固定栓和横向轴气缸阻挡块固定在垂直轴连接块上，横向轴气缸固定板与垂直轴固定板相连，垂直轴固定板与垂直轴连接块相连，使横向轴与垂直轴连成一个整体；气缸三的缸筒通过垂直轴气缸固定板与垂直轴连接块固定，气缸三的活塞杆通过垂直轴气缸固定栓和防松螺母锁定在机械爪固定板上，垂直轴的下端与机械爪固定板相连，在垂直轴固定板与垂直轴连接块上分别锁有滑块，垂直轴与横向轴上分别锁有垂直导轨和横向导轨。

所述垂直轴的上端设有垂直限位块，通过垂直轴连接块上的缓冲器减小垂直轴运动的冲击力；垂直轴上部设有用于微调垂直轴行程的垂直轴微调螺杆；横向轴的一端设有横向限位块，通过横向缓冲器减小横向轴运动的冲击力。

所述垂直轴固定板通过阻挡气缸固定板连接有阻挡气缸。

所述手爪连接在平行气缸上，平行气缸与平行气缸连接块连接，两块护板中的一块的一端与平行气缸连接块连接，两块护板通过螺母将固定轴包裹起来并锁紧，固定轴的一端与姿势部连接板连接，姿势部连接板连接在机械爪固定板上。

所述底板与方钢、加强筋和方钢一焊接组成底座，底座的底部安装有四个福马轮；底座的上部设有一段用于调节底座高度的机构，方钢二插入方钢一的内部，方钢二的侧边设有导轨，底座圆盘与旋转调度盘连接，旋转调度盘与机体相连，旋转调度盘绕着轴旋转。

所述方钢一的一侧装有调压阀，调压阀的一端接入外部气源，另一端通过三通接头分配至电磁阀汇流板和阻挡气缸。

本实用新型在弹簧机切断弹簧时由机器人协调机械臂对准弹簧，并通过手爪夹取将弹簧放置到合适位置，机械臂由气缸作为动力，分别完成机器人的旋转、横向走行、垂直轴的上下移动。

本实用新型与现有技术相比，操作人员只需将排列好的弹簧打包搬运出来即可，减少了人工，提高了工作效率，结构简单，使用效果好，成本较低，不仅能很好的控制弹簧产出时的状态，而且能实现机器快速准确的对位；系统兼容性强，设计了不同种类的夹具，可适用于所有的弹簧机，手爪抓取质量大，夹持效果好，可以抓取至少3kg的产品，应用范围广。

附图说明

图1是本实用新型轴侧图。

图2是图1的上部结构图。

图3是图2的侧视图。

图4是图2的手爪夹具结构图。

图5是图1的下部底座结构图。

图6是图2的轴侧图。

具体实施方式