[实用新型]一种具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人

权利要求书

1.一种具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人，其特征在于，所述具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人包括前半部分和后半部分，该前半部分含有前肩(25)、前臂支架(2)和前轮(4)，该后半部分含有后肩(26)、后臂支架(18)和后轮(22)；

前肩(25)的后端和后肩(26)的前端连接，前臂支架(2)设置于前肩(25)的前端，后臂支架(18)设置于后肩(26)的后端，前轮(4)设置于前臂支架(2)的上端，后轮(22)设置于后臂支架(18)的上端，前肩(25)的前端还设有能够使前轮(4)沿垂直于前轮(4)的行进方向移动的前转动机构，后肩(26)的后端还设有能够使后轮(22)沿垂直于后轮(22)的行进方向移动的后转动机构。

2.根据权利要求1所述的具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人，其特征在于：前肩(25)和后肩(26)均呈柱状，前肩(25)和后肩(26)均沿水平方向设置，前肩(25)的后端固定有前肩关节(12)，后肩(26)的前端固定有后肩关节(13)，前肩关节(12)与后肩关节(13)转动连接，前肩(25)能够相对于后肩(26)转动，前肩关节(12)和后肩关节(13)之间的转轴(27)的轴线沿水平方向设置且垂直于后肩(26)。

3.根据权利要求1所述的具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人，其特征在于：该前转动机构包括前转轮(8)和用于支撑前转轮(8)的前固定导向支架(10)，前固定导向支架(10)为板状，前臂支架(2)的下端与前转轮(8)通过前销轴(9)转动连接，前销轴(9)的轴线偏离前转轮(8)的转动轴的轴线，前转轮(8)还连接有用于驱动该前转轮(8)转动的第一驱动部件，当前转轮(8)转动时，前转轮(8)能够推动前臂支架(2)转动并使前轮(4)向斜上方移动。

4.根据权利要求3所述的具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人，其特征在于：前固定导向支架(10)与前肩(25)垂直，前固定导向支架(10)的下端与前肩(25)的前端固定连接，前转轮(8)位于前固定导向支架(10)内，前转轮(8)的所述转动轴的轴线垂直于前固定导向支架(10)。

5.根据权利要求3所述的具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人，其特征在于：前臂支架(2)为柱状，前臂支架(2)内设有沿竖直方向开设的凹槽，前固定导向支架(10)插接于该凹槽，前固定导向支架(10)的上部还设有导向滑槽，该导向滑槽内含有前导向轴(1)，前导向轴(1)的轴线垂直于前固定导向支架(10)，前导向轴(1)与前臂支架(2)固定连接，前导向轴(1)能够沿该导向滑槽滑动。

6.根据权利要求1所述的具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人，其特征在于：前轮(4)位于前臂支架(2)的左侧，前轮(4)的转动轴线沿水平方向设置，前轮(4)的转动轴线与前肩(25)垂直，前轮(4)连接有用于驱动该前轮(4)转动的第二驱动部件，前臂支架(2)的上端设有安装孔，该第二驱动部件设置在该安装孔内。

7.根据权利要求1所述的具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人，其特征在于：该前半部分还包括位于前臂支架(2)上端的用于夹持输电线路的夹持部，该夹持部设置在前轮(4)的前方，该夹持部通过连接件与前臂支架(2)固定连接。

8.根据权利要求7所述的具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人，其特征在于：该夹持部含有前爪丝杠(5)和用于支撑该前爪丝杠(5)的支架，前爪丝杠(5)上套设有两个旋向相反的螺母，每个所述螺母上均固定有一个前爪(6)，两个前爪(6)呈倒八字形，当前爪丝杠(5)转动时，两个前爪(6)之间能够相互靠近或远离，前爪丝杠(5)还连接有用于驱动该前爪丝杠(5)转动的第三驱动部件。

9.根据权利要求1所述的具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人，其特征在于：所述前半部分的结构和所述后半部分的结构相同，所述前半部分和所述后半部分互为镜像。

10.根据权利要求1所述的具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人，其特征在于：该具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人还含有用于控制该具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人运行的控制单元。