[实用新型]一种具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉输电线路的检测设备领域，具体的是一种具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人。

背景技术

输电线路综合作业机器人可以完成多种在架空输电线路上的作业，一般都是由可沿输电线路移动的机器人作业平台携带不同的作业工具完成不同的作业任务，例如巡检、除冰、清障等。其中机器人作业平台是整个作业系统的最重要组成部分，而机器人的越障机构又是机器人作业平台的重要组成部分。不同形式的越障也决定了机器人不同的越障方式和过程。复杂的越障机构使机器人越障过程复杂、结构重量大；而结构简单的越障机构可以简化机器人越障过程，提高机器人工作的稳定性和可靠性，也可以减轻机器人的重量，便于机器人的运输和上下线。

在输电线路上行走和作业时，将现有的输电线路综合作业机器人的驱动轮置于导线正上方，采用两手爪抱住导线，将驱动轮压在导线上。准备下线时，在驱动轮脱线，首先打开手爪，然后通过侧摆的方式使驱动轮离开导线的正上方。上线的动作与下线正好相反，首先通过侧摆使驱动轮处于导线的正上方，然后闭合手爪，抱住导线。

现有的输电线路综合作业机器人驱动轮脱线需要两个动作——手爪开闭、驱动轮侧摆，这就使驱动部件的控制比较繁琐、结构比较复杂。其次，手爪的两手指必须具有严格的对称关系，而且必须满足严格的运动规律，否则会严重影响机构特性，对机构的加工、调试有较高的要求。最后该方案需要前后两个机械臂相互配合才能完成跨越障碍的功能，系统自由度多，结构复杂。

实用新型内容

为了解决传统的综合作业机器人控制繁琐及结构比较复杂的问题。本实用新型提供了一种具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人，包含了一个近似的直线段的结构，使机器人越障机构的脱线和避障可以通过一个机构即可实现，避免了以往脱线和避障动作需要两个执行机构共同完成，简化了机器人的越障机构，减轻了机器人的重量。

本实用新型为解决其技术问题采用的技术方案是：一种具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人，包括前半部分和后半部分，该前半部分含有前肩、前臂支架和前轮，该后半部分含有后肩、后臂支架和后轮；前肩的后端和后肩的前端连接，前臂支架设置于前肩的前端，后臂支架设置于后肩的后端，前轮设置于前臂支架的上端，后轮设置于后臂支架的上端，前肩的前端还设有能够使前轮沿垂直于前轮的行进方向移动的前转动机构，后肩的后端还设有能够使后轮沿垂直于后轮的行进方向移动的后转动机构。

前肩和后肩均呈柱状，前肩和后肩均沿水平方向设置，前肩的后端固定有前肩关节，后肩的前端固定有后肩关节，前肩关节与后肩关节转动连接，前肩能够相对于后肩转动，前肩关节和后肩关节之间的转轴的轴线沿水平方向设置且垂直于后肩。

该前转动机构包括前转轮和用于支撑前转轮的前固定导向支架，前固定导向支架为板状，前臂支架的下端与前转轮通过前销轴转动连接，前销轴的轴线偏离前转轮的转动轴的轴线，前转轮还连接有用于驱动该前转轮转动的第一驱动部件，当前转轮转动时，前转轮能够推动前臂支架转动并使前轮向斜上方移动。

前固定导向支架与前肩垂直，前固定导向支架的下端与前肩的前端固定连接，前转轮位于前固定导向支架内，前转轮的所述转动轴的轴线垂直于前固定导向支架。

前臂支架为柱状，前臂支架内设有沿竖直方向开设的凹槽，前固定导向支架插接于该凹槽，前固定导向支架的上部还设有导向滑槽，该导向滑槽内含有前导向轴，前导向轴的轴线垂直于前固定导向支架，前导向轴与前臂支架固定连接，前导向轴能够沿该导向滑槽滑动。

前轮位于前臂支架的左侧，前轮的转动轴线沿水平方向设置，前轮的转动轴线与前肩垂直，前轮连接有用于驱动该前轮转动的第二驱动部件，前臂支架的上端设有安装孔，该第二驱动部件设置在该安装孔内。

该前半部分还包括位于前臂支架上端的用于夹持输电线路的夹持部，该夹持部设置在前轮的前方，该夹持部通过连接件与前臂支架固定连接。

该夹持部含有前爪丝杠和用于支撑该前爪丝杠的支架，前爪丝杠上套设有两个旋向相反的螺母，每个所述螺母上均固定有一个前爪，两个前爪呈倒八字形，当前爪丝杠转动时，两个前爪之间能够相互靠近或远离，前爪丝杠还连接有用于驱动该前爪丝杠转动的第三驱动部件。

所述前半部分的结构和所述后半部分的结构相同，所述前半部分和所述后半部分互为镜像。

该具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人还含有用于控制该具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人运行的控制单元。

本实用新型的有益效果是：