[实用新型]人形机器人的多轴回转结构

说明书

技术领域

本实用新型是一种人形机器人的多轴回转结构，将人形机器人上架具与下架具组装连结的固定座上方，组装一转盘件，依转盘面上预设滚珠环填装排列，提供上架具架放组装后可以马达驱动转向操作，达到上架具枢接转向操作目的。

背景技术

一般常见人形化机器人的结构设计，通常分成上、下半身的结构做为组合，使其能模拟人形的外观与动作，而以传统人形机器人的组装设计，依上、下半身的分段结构设计，如图7所示状，中段以一连结固定座30做上、下架具31、32的相互锁合组装，而下架具32分成两侧设置，分别由数个传控马达33结合连接架34共同组成多节状的脚形结构组合，依顶端部及底部分别以伺服马达35与固定座20底部及脚板36相连组装，配合上架具31两侧组装的臂杆件37，共同构成一完整人形的机器人形状；整个机器人的操控，由于上、下半身做锁固式连结组装，故动作操控上，通常仅是两侧手部的前后及曲折动作，再加上下半部的双脚曲弧连控走动操作，当要做旋转侧向活动时，则需由脚部关节部做侧向转动后，才能使整个机器人的身体做轴向的偏转，而达到侧边转向操作控制，故而就整个控制上，明显无法达到迅速转控及灵活的操控，尤其是上半身的活动上，当欲转向操作时，常会有重心不稳且需较多时间的关节连控情形，当使用于类似格斗操作时，很容易产生偏斜倾倒的情形，如何有效使人形化状的机器人的结构组装，达到更灵活及方便上、下半身分离转向操控及安全操作实用的需要，一直是机器人设计制造业者积极构思改良设计的目标，期望能使整个拟人化的机器人的结构，达到更符合人形动作的操控目标。

实用新型内容

本创作者从事人形机器人的教学研发及创作设计制造具有多年的经验，对于前述人形化的机器人固定式连结的结构组装设计，以致衍生活动实用性不足的缺陷，极为了解，特依多年来于业界开发及设计使用的经验，针对实际使用及操控的安全实用需要，加以开发改良终能设计出本实用新型人形机器人的多轴回转结构，于上、下架具的连结固定座顶板面上置装转盘件，供上架具架放组装后，得以做独立的枢转向的控制，大幅改善前述组装使用所衍生的不符实用性的缺陷。

本实用新型主要创作目的在于：通过上、下架具连结的固定座板上组装转盘件，通过滚珠环的枢转架放，使上架具得配合马达的枢转操作，达到上半身独立转向操控，类似腰部转向操作，使机器人的作动，更符人形四支的活动操作，达到拟人形的操控实用目的。

为此，本实用新型提出一种人形机器人的多轴回转结构，包含有上架具及由中间固定座连结组装的下架具，上架具两侧分别组装臂杆件，而下架具分两侧的连杆组成腿部的结构，共同组成完整人形状的机器人结构；其中，上架具与固定座锁装连接的板面上，于固定座中央轴孔，以一轴座固装一转盘件，供上架具直接贴置于转盘件上方组装，上架具组装有以使机器人上半部的上架具省力转向操作的形式进行驱控的传控马达。

根据本实用新型的一种可行性方案，转盘件以薄板片状的滚子止推轴承充用。

根据本实用新型的一种可行性方案，上架具与两侧臂杆件相连结处设有转盘件连结设置。

根据本实用新型的一种可行性方案，转盘件上设有排列滚珠环设置。

附图说明

图1：是本实用新型机器人结构组装分解参考图。

图2：是本实用新型机器人结构组装外观参考图。

图3：是本实用新型机器人侧面组装平面参考图。

图4：是本实用新型上、下架具锁组装放大分解参考图。

图5：是本实用新型机器人上半部转向操作示意参考图。

图6：是本实用新型机器人正面组装平面参考图。

图7：是常用机器人侧向结构组装示意参考图。

具体实施方式

为方便贵审查员进一步了解本实用新型多轴向机器人结构特征及其实用目的，谨配合下列实施例图式详细说明如后：