[实用新型]一种新型机械手装置

权利要求书

1.一种新型机械手装置，包括机械手安装座、机械臂和处在机械臂末端的第二安装座，其特征在于：

所述机械手安装座上设置有执行机构驱动电机，其通过第一连杆机构和万向节将动力传递到机械臂末端的安装件上，所述安装件用于安装机械手执行机构；

所述机械臂包括围绕所述连杆机构均匀分布的三套连杆机构，每套连杆机构各有其驱动电机，所述三套连接机构的末端都与第二安装座转动连接，各套连杆机构的驱动电机都安装在机械手安装座上；且所述三套连杆机构与第二安装座的转动连接轴线平行于统一基准平面。

2.如权利要求1所述的一种新型机械手装置，其特征在于，所述连杆机构的末节连杆采用双杆连杆，所述末节连杆的两根连杆的末端通过第一关节结构和第二安装座转动连接，并由弹性部件将连杆与第一关节结构之间的连接保持紧密，所述末节连杆的两根连杆的另一端通过第二关节结构相连接，并由弹性部件将连杆与第二关节结构之间的连接保持紧密，使得所述末节连杆的两根连杆均能够以关节结构作为支点而作三维转动。

3.如权利要求2所述的一种新型机械手装置，其特征在于，所述弹性部件处在所述末节连杆的两根连杆之间，将它们向内拉。

4.如权利要求1所述的一种新型机械手装置，其特征在于，所述三套连杆机构采用相同节数、每节长度相等的连杆机构。

5.如权利要求1所述的一种新型机械手装置，其特征在于，所述安装件通过第一万向节与第一连杆机构连接，所述安装件可转动地安装在第二安装座上，所述执行机构驱动电机也通过第二万向节与第一连杆机构连接。

6.如权利要求1所述的一种新型机械手装置，其特征在于，所述第一连杆机构包括处于中间的第一连杆及分别并列处于第一连杆两侧的第二连杆和第三连杆；第二连杆和第三连杆的末端与第三连接座固定连接，第二连杆和第三连杆的另一端和第一连接座固定连接，在第三连接座和第一连接座之间的靠近第三连接座处有第二连接座，所述第二连杆和第三连杆与第二连接座滑动连接，所述第一连杆和第一连接座滑动连接，与第二连接座固定连接；第三连接座与第一万向节的一端连接，第一万向节的另一端和所述安装件连接，所述执行机构驱动电机通过第二万向节和第一连杆连接，所述安装件可转动地安装在第二安装座上。

7.如权利要求1所述的一种新型机械手装置，其特征在于，所述三套连杆机构与第二安装座的转动连接部位是围绕第二安装座中心均匀分布的；所述三套连杆机构与驱动电机的连接部位是围绕机械手安装座中心均匀分布的。