[实用新型]一种新型机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手。

背景技术

目前，在工业应用中，对采用机械手移动物品的应用，总是期望提供快速、结构简单、重量轻巧并且具备足够适当性能的机械手。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种新型机械手装置，其速度快、工作状态稳定。为此，本实用新型采用以下技术方案：

一种新型机械手装置，包括机械手安装座、机械臂和处在机械臂末端的第二安装座，其特征在于：

所述机械手安装座上设置有执行机构驱动电机，其通过第一连杆机构和万向节将动力传递到机械臂末端的安装件上，所述安装件用于安装机械手执行机构；

所述机械臂包括围绕所述连杆机构均匀分布的三套连杆机构，每套连杆机构各有其驱动电机，所述三套连接机构的末端都与第二安装座转动连接，各套连杆机构的驱动电机都安装在机械手安装座上；且所述三套连杆机构与第二安装座的转动连接轴线平行于统一基准平面。

在采用上述技术方案的基础上，本实用新型还可采用以下进一步的技术方案：

所述连杆机构的末节连杆采用双杆连杆，所述末节连杆的两根连杆的末端通过第一关节结构和第二安装座转动连接，并由弹性部件将连杆与第一关节结构之间的连接保持紧密，所述末节连杆的两根连杆的另一端通过第二关节结构相连接，并由弹性部件将连杆与第二关节结构之间的连接保持紧密，使得所述末节连杆的两根连杆均能够以关节结构作为支点而作三维转动。

所述弹性部件处在所述末节连杆的两根连杆之间，将它们向内拉。

所述三套连杆机构采用相同节数、每节长度相等的连杆机构。

所述安装件通过第一万向节与第一连杆机构连接，所述安装件可转动地安装在第二安装座上，所述执行机构驱动电机也通过第二万向节与第一连杆机构连接。

所述第一连杆机构包括处于中间的第一连杆及分别并列处于第一连杆两侧的第二连杆和第三连杆；第二连杆和第三连杆的末端与第三连接座固定连接，第二连杆和第三连杆的另一端和第一连接座固定连接，在第三连接座和第一连接座之间的靠近第三连接座处有第二连接座，所述第二连杆和第三连杆与第二连接座滑动连接，所述第一连杆和第一连接座滑动连接，与第二连接座固定连接；第三连接座与第一万向节的一端连接，第一万向节的另一端和所述安装件连接，所述执行机构驱动电机通过第二万向节和第一连杆连接，所述安装件可转动地安装在第二安装座上。

所述三套连杆机构与第二安装座的转动连接部位是围绕第二安装座中心均匀分布的；所述三套连杆机构与驱动电机的连接部位是围绕机械手安装座中心均匀分布的。

由于采用本实用新型的技术方案，本实用新型通过三套连杆机构的配合，既能够使机械手执行机构在三维方向上直接进行斜向运动，缩短移动路径，快速调整机械手执行机构工作位置，又能够使机械手执行机构的基准始终保持其设定的工作角度且姿态稳定，而且本实用新型所提供的机械手占用空间小、强度高、负载大，且在三维斜向调整的同时，能对执行机构输入动力使其自身也能运动，可以实现智能物品移位，整理排列等等应用。

附图说明

图1为本实用新型所提供的实施例从一个角度观察的示意图。

图2为本实用新型所提供的实施例从另一个角度观察的示意图。

图3为本实用新型所提供的实施例的爆炸图。

具体实施方式

参照附图。本实用新型所提供的新型机械手装置，包括机械手安装座1、机械臂和处在机械臂末端的第二安装座2。

所述机械手安装座1上设置有执行机构驱动电机200，其通过第一连杆机构和万向节将动力传递到机械臂末端的安装件401上，所述安装件401用于安装机械手执行机构。

所述机械臂包括围绕所述连杆机构均匀分布的三套连杆机构，每套连杆机构各有其驱动电机，分别用附图标号100、200、300表示，所述三套连接机构的末端都与第二安装座2转动连接，各套连杆机构的驱动电机100、200、300都安装在机械手安装座1上；且所述三套连杆机构与第二安装座的转动连接轴线平行于统一基准平面，比如机械手安装座1的板面。