[实用新型]一种激光循迹智能车

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人自动引导技术领域，特别是一种自动循迹智能车。

背景技术

智能车是由单片机控制进行前进、左转和右转的一种小车，由于其具有自动牵引和自动识别道路的功能，广泛应用于工业物体搬运或者工程施工划线领域。在工程施工方面，特别是交通施工方面，需要在道路、停车场、广场或跑道上画出不同的标线。目前使用较多的划线设备为划线机，划线机在使用前，也需要依据图纸的尺度进行丈量放样，眼线设置多个操控点，并设立基准点，然后由操作人员来推动或采用普通车辆牵引进行划线；划线过程中，通常是人为识别、判断并操控划线的精确度，且需要多人共同操作，一旦出现划线偏移，还需要人工进行调整，调整过程难度大、劳动强度高。因此传统的划线机施工，存在结构复杂、操作不便、效率低下、精确度低等问题。如将智能车应用在工程施工划线方面，必将减轻劳动强度、提高工作效率。

典型的智能车为飞思卡尔智能车，飞思卡尔智能车在运行前，需要在场地上预先安置好特定轨道（通常为一条黑线），然后小车沿着该轨道循迹，因此飞思卡尔智能车对场地的要求较高，使得智能车在工程划线方面的应用受到了限制。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种激光循迹智能车，这种智能车对场地无要求、能够自动准确循迹，可广泛应用于各种场合。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案如下。

一种激光循迹智能车，包括设置在路面上的小车，小车的车体底部设有由驱动机构驱动的万向轮；还包括用于在路面上产生循迹路线的激光发生装置，所述小车上设有用于接收激光并根据循迹路线控制小车行进的控制装置。

上述激光循迹智能车，所述激光发生装置包括设置在飞行器上的控制器和高速激光振镜，控制器的输出端连接高速激光振镜的信号输入端。

上述激光循迹智能车，所述高速激光振镜包括X-Y光学扫描头、驱动放大电路和光学反射镜片，其中驱动放大电路的输入端连接控制器的输出端，驱动放大电路的输出端连接X-Y光学扫描头。

上述激光循迹智能车，所述高速激光振镜上设有用于调节激光束光强的透镜。

上述激光循迹智能车，所述控制装置包括用于接收激光发生装置发射的激光束的激光传感器以及处理分析激光传感器信号的单片机，单片机的输出端连接小车的驱动机构。

上述激光循迹智能车，所述驱动机构包括左电机、右电机和电机驱动电路，电机驱动电路的输入端连接单片机的输出端，电机驱动电路的输出端分别与左电机和右电机的受控端连接。

上述激光循迹智能车，所述电机驱动电路的主芯片为L293D电机驱动模块。

上述激光循迹智能车，所述激光传感器上设有用于减小太阳光干扰的滤光镜。

上述激光循迹智能车，所述激光发生装置上设有差分GPS模块，小车上设有与差分GPS模块相互通信的基准GPS模块。

由于采用了以上技术方案，本实用新型所取得技术进步如下。

本实用新型对场地无要求，循迹路线由高速激光振镜直接扫描产生，通过激光传感器即可判定出小车与路径的相对位置，从而控制小车实现自动循迹。应用在工程划线方面，采用寻激光光路进行导航，通过在小车尾部设置漏斗，即可在小车循迹运动过程中完成画线作业，极大的改善了工程划线作业条件，无需人为干预，即可画出高精度的标线。

附图说明

图1为本实用新型的电原理框图；

图2为本实用新型所述小车上控制装置的电气原理图；

图3为本实用新型的系统原理图；

图4为本实用新型所述驱动机构的原理示意图。

图中各标号表示为：1.飞行器，2.小车，3.循迹路线，4.左万向轮，5.右万向轮，6.电机驱动电路；

U1.单片机，U2.电机驱动模块，U3.左激光传感器，U4.右激光传感器，M1.左电机，M2.右电机。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施例对本实用新型进行进一步详细说明。

本实用新型的结构如图3所示，包括设置在路面上的小车2和位于小车上方的激光发生装置，小车的车体底部设有由驱动机构驱动的万向轮，小车上设有控制驱动机构的控制装置；激光发生装置用于在路面上产生循迹路线，控制装置用于接收激光并根据循迹路线通过控制驱动机构进一步控制小车行进方向和行进速度。