[实用新型]一种移载机械手

权利要求书

1.一种移载机械手，其特征在于：包括龙门架(1)、升降驱动机构(2)、横移驱动机构(3)、进给驱动机构(4)和夹手架(5)；

所述升降驱动机构(2)、横移驱动机构(3)和进给驱动机构(4)分别按照空间直线三坐标设置在龙门架(1)上；

所述升降驱动机构(2)包括沿竖直方向滑动设置在龙门架(1)上的升降横梁(201)，以及驱动升降横梁(201)沿竖直方向滑移的驱动部件；

所述横移驱动机构(3)通过托架板(301)与升降横梁(201)上的升降连接板(207)固定连接，所述横移驱动机构(3)包括一横向的同步带模组(303)，所述同步带模组(303)的驱动端与横移电机(302)连接，其中同步带上固定设有横移滑块(304)；

所述进给驱动机构(4)通过固定底座(401)与横移滑块(304)连接，所述进给驱动机构(4)包括进给气缸组件(403)，所述进给气缸组件(403)的固定端设置在固定底座(401)上，伸缩端连接进给连接板(402)；

所述夹手架(5)固定设置在所述进给连接板(402)上，所述夹手架(5)的前端设有若干取件夹手(501)。

2.根据权利要求1所述的一种移载机械手，所述升降驱动机构(2)的驱动部件包括升降电机(202)以及齿轮齿条机构；

所述龙门架(1)的立柱上固定设有竖直方向的升降齿条(206)，所述升降电机(202)固定在升降横梁(201)上，其输出端通过半轴(204)连接升降齿轮(205)并与升降齿条(206)啮合；

所述升降横梁(201)通过竖直方向的升降导轨(208)与龙门架(1)的立柱滑动装配。

3.根据权利要求2所述的一种移载机械手，所述升降电机(202)设置在升降横梁(201)中部，升降电机(202)的输出端通过减速机(203)分别连接两根半轴(204)，所述半轴(204)沿升降横梁转动设置并延伸至升降横梁两端，分别连接升降齿轮(205)与龙门架(1)的两根立柱上设置的升降齿条啮合。

4.根据权利要求2或3所述的一种移栽机械手，所述齿轮齿条机构采用斜齿。

5.根据权利要求2所述的一种移载机械手，所述升降横梁(201)的端部通过升降连接板(207)与龙门架(1)的立柱滑动装配，所述升降连接板(207)为H形，与立柱的不同平面通过升降导轨(208)装配。

6.根据权利要求1所述的一种移载机械手，所述横移驱动机构(2)的同步带模组(303)上设有供横移滑块(304)滑移的横移导轨(305)。

7.根据权利要求6所述的一种移载机械手，所述横移驱动机构(2)设有随横移滑块(304)移动的拖链(306)。

8.根据权利要求7所述的一种移载机械手，所述进给驱动机构(4)还包括进给导杆(404)和直线轴承(405)，所述进给导杆(404)沿进给方向设置在固定底座(401)上，与进给气缸的伸缩方向平行，所述直线轴承(405)套装在进给导杆(404)上并与进给连接板(402)固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种移载机械手，所述进给驱动机构(4)的固定底座(401)上设有限位块(406)，用于限定进给气缸组件(403)的伸出行程，所述固定底座(401)上设有一排沿进给方向布置的调节安装孔(408)，所述限位块(406)通过螺栓固定安装在调节安装孔中。

10.根据权利要求9所述的一种移载机械手，所述限位块(406)上通过螺纹连接有油压缓冲弹簧(407)。