[实用新型]自动推进的铣刨机以及道路或地面工作单元

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动推进的铣刨机，以及道路或地面工作(或作业)单元。

背景技术

对于自动推进的铣刨机而言，已知的是将所铣刨掉的材料卸放到一辆以上的包括装载表面的运输车辆上。

铣刨机包括用于控制行进和铣刨操作的控制器，以及用于例如道路路面铣刨的工作鼓。如在行进方向上所看到的那样，运输传送装置(transportconveyordevice)，例如包括不少于一个运输传送带的运输传送装置，存在于工作鼓的前方或后方。运输传送装置包括卸料端，在该卸料端处，所铣刨掉的材料经由为有利于传送速度的抛物线轨迹形式的飞行路径卸放到一辆以上的运输车辆的装载表面上。如在运输方向上所看到的那样，运输传送装置的最后一个或单个运输传送带会相对于铣刨机的纵向轴线在到左侧或右侧的特定回转角度下向侧面回转，并且经由特定的仰角可以在高度上调节。此外，运输传送带的传送速度是可调的。

在实际操作中，在铣刨机与运输车辆的协调配合上出现问题。

对于前方装载的铣刨机而言，例如，所铣刨掉的材料朝向前方卸放到向前驱动的运输车辆上。铣刨机的操作人员需要给运输车辆的车辆驾驶员发出运输车辆何时继续向前移动以及运输车辆何时停止的信号。由于操作人员主要地需要把注意力集中到铣刨过程上，同时需要避免与向前驱动的运输车辆发生碰撞，这就会导致一些问题。

另外的问题在于以下事实，即如在运输方向上所观察到的，铣刨机的操作人员还需要通过调节运输传送装置的最后一个或单个运输装置的回转角度、仰角和传送速度来处理对装载表面的装载，从而会对操纵人员进行铣刨操作的实际任务分散注意力。

在后方装载的铣刨机的情况下，在铣刨机与运输车辆的协调配合上也出现问题，尤其是当运输车辆需要在反向行进的铣刨机后方驱动时。对于铣刨机的操作人员而言产生更高水平的压力，因为他一方面需要控制向前行进的铣刨操作，并且另一方面需要监控如在行进方向上所看到的在铣刨机后方的运输车辆的装载，需要控制运输传送装置的回转角度、仰角和/或传送速度，以及需要将必要信息通信给车辆驾驶员。

从DE102012215013已知一种检测和控制单元，其能够通过图像记录系统连续地定位装载表面和/或运输传送装置的运输传送带的位置，其中图像数据用于确定相对于机器框架或可回转的运输传送带的装载表面位置。

将所铣刨掉的材料定位在装载表面上可通过检测和控制系统以如此的方式连续自动地控制，以至于所铣刨掉的材料被卸放到装载表面的中心上或装载表面内的另一特定的碰撞点(impingementpoint)上。

在铣刨机的实际操作中，图像记录系统会受到天气条件、树木枝叉、眩光或其它影响的干扰，并且从而至少暂时地影响自动控制过程。

实用新型内容

因此，本实用新型的目的在于提出一种自动推进的铣刨机以及用于卸放铣刨机铣刨材料的方法，其预期能够提高控制过程的可靠性，并避免控制误差。

上述目的分别通过如下特征来实现。

依照本实用新型的自动推进的铣刨机，其包括：机器框架；用于行进和铣刨操作的控制器；工作鼓；可相对于机器框架回转的运输传送带；其中运输传送带将铣刨材料卸放到运输车辆的装载表面上；其中控制器包括检测和控制单元，其通过包括不少于一个的传感器的图像记录系统监控运输车辆的装载表面的可变位置，所述传感器连续地产生至少装载表面的不少于一个的数字图像；其特征在于：所述检测和控制单元包括分析装置，所述分析装置检测由不少于一个的传感器所产生的图像中的故障或误差。

在如上所述的铣刨机中，分析装置在出现故障或误差的情况下生成警告信号或控制信号。

在如上所述的铣刨机中，分析装置包括静态图像检测装置。

在如上所述的铣刨机中，所述静态图像检测装置监控不少于一个的数字图像的图像像素的所有或一部分随着时间的推移出现的变化。

在如上所述的铣刨机中，静态图像检测装置监控存在于数字图像的图像场内的且以限定的方式改变的标记随着时间推移出现的变化。

在如上所述的铣刨机中，分析装置针对不变的图像信息监控图像像素，如果至少图像信息的一部分在特定的时间段内保持不变，则发出报警信号或控制信号。

在如上所述的铣刨机中，分析装置通过存在于图像场中的标记来检测图像记录系统的不少于一个的传感器的位置上的不希望的变化。

在如上所述的铣刨机中，为了检测眩光，分析装置监控在至少图像像素的一部分中最大信号的存在，并且在发生眩光的情况下发出警告信号或控制信号。