[实用新型]一种用于机器人自动打磨的挠性机构

说明书

技术领域

本实用新型属于机械加工领域，特别涉及一种用于机器人自动打磨的挠性机构。

背景技术

对外形复杂的铸件毛坯件，外形轮廓的打磨或倒角因劳动强度大，机器人的使用越来越广泛。而由于毛胚的差异性，按工装定位硬性的刀具和和固定的程式所走出来的轮廓往往会出现倒角大少不一样情况，有时会出现打磨头过载，刀具损坏的不良工况，达不到到理想的效果。现有技术使用工具还有以下几点问题：（1）工装夹具和机器人工具都是固定的；（2）有些弹性的工具，但中心轴位置没固定点，或弹性无法调节；（3）由于环境恶劣，粉尘多，高速（1-3万转/分钟）的旋转打磨机发热快；（4）没有防尘和冷却的机构。

实用新型内容

实用新型目的：为了克服以上不足，本实用新型的目的是提供一种用于机器人自动打磨的挠性机构，其结构简单、合理，易于生产，并且通用性强、校对方便、使用寿命长。

技术方案：一种用于机器人自动打磨的挠性机构，包括外筒、打磨机和万向副，其中所述打磨机设于外筒内，并穿出外筒；所述万向副设于外筒顶部；所述打磨机设于万向副下方，并通过螺丝固定于万向副上。

进一步的，上述的用于机器人自动打磨的挠性机构，所述万向副包括机器人联接法兰、球头法兰和球头锁盖，所述机器人联接法兰与外筒紧固；所述球头法兰穿过球头锁盖，并与机器人联接法兰相连接。

进一步的，上述的用于机器人自动打磨的挠性机构，所述外筒底部设有承压套，所述承压套通过在侧面自带的螺孔上安装螺丝，可以锁紧打磨机。

进一步的，上述的用于机器人自动打磨的挠性机构，所述外筒底部还设有弹簧，所述弹簧通过弹簧固定环固定于外筒内侧，且所述弹簧固定环螺纹与外筒内侧螺纹相连接。

进一步的，上述的用于机器人自动打磨的挠性机构，所述外筒下部对称设有防尘网。

进一步的，上述的用于机器人自动打磨的挠性机构，所述外筒一侧设有接头。

进一步的，上述的用于机器人自动打磨的挠性机构，所述接头上还设有冷却气接头。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型所述的用于机器人自动打磨的挠性机构，结构简单、合理，易于生产；球头机构的设计，原点的初始位置不变动，校对件方便；其弹簧力可调，适合不同加余量的工件；有风冷和防尘设计，打磨机使用寿命长；不同的要求的产品都可借用此结构通用性强。

附图说明

图1为本实用新型所述用于机器人自动打磨的挠性机构的剖面结构示意图。

图中：1外筒、2打磨机、3万向副、4螺丝、5机器人联接法兰、6球头法兰、7球头锁盖、8承压套、9定紧螺钉、10弹簧、11弹簧固定环、12防尘网、13接头、14冷却气接头。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型。

如图1所示的用于机器人自动打磨的挠性机构，包括外筒1、打磨机2和万向副3，其中所述打磨机2设于外筒1内，并穿出外筒1；所述万向副3设于外筒1顶部；所述打磨机2设于万向副3下方，并通过螺丝4固定于万向副3上。所述万向副3包括机器人联接法兰5、球头法兰6和球头锁盖7，所述机器人联接法兰5与外筒1紧固；所述球头法兰6穿过球头锁盖7，并与机器人联接法兰5相连接。进一步的，所述外筒1底部设有承压套8，所述承压套8通过侧面的螺孔通过螺丝拉紧可以锁紧打磨机2，侧孔内的弹簧10通过定紧螺钉9调节对承压套8预压力。此外，所述外筒1底部还设有弹簧10，所述弹簧10通过弹簧固定环11固定于外筒1内侧，且所述弹簧固定环11螺纹与外筒1内侧螺纹相连接。所述外筒1下部还对称设有防尘网12，本实施例中防尘网12为两个。所述外筒一侧设有接头13供打磨机接线或气通过，所述与接头13成90度方向上还设有冷却气接头14。

工作原理：工作时，基于上述结构基础，调节好适合刀具加工的弹簧力大小，机器人带动本机构行走时，打磨锐力当遇到外阻力超过预定的压力时，打磨机2会克服弹力在以球头为中心发生微小偏移。但作用在工件的力量仍旧会和弹力相等。阻力消失，弹簧10自动恢复，与球头中心的连线仍重复定位到原位。这样始终可以保持相对的恒力加工，从而可以打磨出完美的曲线。冷却气接头14端输入的高压空气可快速带走打磨机产生的热量。空气从防尘网12中出，还可以阻挡现场中的粉尘进入。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。