[实用新型]智能蘑菇采摘车

说明书

技术领域

本实用新型涉及农业收割机械技术领域。具体地说，涉及一种智能蘑菇采摘车。

背景技术

现在的蘑菇生产中，由于蘑菇生长到可摘的时间短且速度差异大，需要有人去经常检查蘑菇生长情况，并进行采摘。因此在蘑菇生产过程中，蘑菇采摘需要花费大量的劳动力，从而使得蘑菇的成本很高。现有技术中，为了减少蘑菇采摘花费的劳动力的技术方案都是从人工采摘所使用的工具上进行改进。如公开号为CN203801289U的实用新型专利公开了一种蘑菇厂蘑菇采摘用车，包括支撑装置、护栏、支撑板、扶梯、扶手和滚轮，推车板上设置有支撑装置，支撑装置为支撑柱和调节装置所组成，在支撑柱上有支撑板，支撑板边缘环绕有护栏，在支撑板两侧的一端设置有扶梯，扶梯与底部支撑板不相连。其解决了种植蘑菇高低不同时的采摘问题，节省了人力成本、提高了工作效率。

但是，其并没有将劳动力真正从蘑菇采摘中解放出来，而是仍然需要人工去查看蘑菇生长情况，并将成熟的蘑菇手动采摘下来。

另外，人工对蘑菇大小、状态和切割位置的判断难以达到标准化，影响蘑菇的产量和品质。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题在于蘑菇的人工采摘不仅耗费大量的劳动力，而且因人工判断难以标准化导致蘑菇的品质难以保证，从而提出一种智能蘑菇采摘车。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了以下技术方案：

一种智能蘑菇采摘车，包括行走车体、用于驱动行走车体的电机、设置于行走车体上的支撑架和上方开口的容器，以及处理器，支撑架上设置有图像采集器件、用于夹持蘑菇柄的夹持组件和用于切割蘑菇柄的切割组件，电机、图像采集器件、夹持组件和切割组件分别与处理器连接。

优选地，支撑架上还设置有照明组件。

优选地，还包括光敏传感器，光敏传感器与处理器连接，照明组件通过亮度控制电路与处理器连接。

优选地，夹持组件上设有压力传感器，压力传感器与处理器连接，用于调整夹持组件的夹持力度。

优选地，夹持组件包括摆动连杆机构或伸缩连杆机构以及相互配合的两个夹持臂，摆动连杆机构或伸缩连杆机构使得两个夹持臂能够在容器的开口上方和定植的蘑菇柄之间来回运动。

优选地，还包括距离传感器，距离传感器与处理器连接。

优选地，还包括设置于容器底部的重量检测传感器，用于检测容器内的蘑菇重量，重量检测传感器与处理器连接。

优选地，容器通过倾倒机构与行走车体连接。

优选地，行走车体至少包括四个行走轮，每个行走轮由一个电机驱动，每个电机分别与处理器连接。

优选地，还包括电量检测电路，用于检测智能蘑菇采摘车的供电电源的剩余电量，电量检测电路与处理器连接。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点:

1.本实用新型提供的智能蘑菇采摘车，设置了由处理器控制电机驱动的行走车体、与处理器连接的图像采集器件以及由控制器分别控制的夹持组件和切割组件，还有用来收集蘑菇的容器，采摘车根据图像采集器件采集的图像中各蘑菇轮廓来判断蘑菇的尺寸大小是否已经达到可采摘水平，如果是，则夹持组件夹持住该蘑菇的柄，然后切割组件将蘑菇柄下端切断，从而实现蘑菇的自动查看和合格蘑菇的自动采摘。在蘑菇柄被切断，蘑菇与其根部分离后，夹持组件还会将蘑菇夹持到容器的开口处，然后松开夹持将蘑菇放入容器，从而实现被采摘蘑菇的自动收集。该智能蘑菇采摘车替代劳动力完成蘑菇生产过程中的采摘工作，降低了蘑菇生产的人力成本。另外，与人工采摘相比，该蘑菇采摘车对蘑菇尺寸的判断标准比较统一，因此采摘的蘑菇的大小比较一致，整体比较美观。

2.本实用新型提供的智能蘑菇采摘车，还设置了照明组件，使得采摘车在夜晚等光线不足时也能进行采摘作业。与采摘工人需要休息相比，该智能蘑菇采摘车可以全天工作。另外，该采摘车还设置了光敏传感器和亮度控制电路，光敏传感器与处理器连接，照明组件通过亮度控制电路与处理器连接。光敏传感器用来检测其工作环境的光线情况，处理器根据光敏传感器采集的信息来调整亮度控制电路以控制照明组件的开关和亮度的调整。从而在光线不足时，能及时开启照明组件来保证蘑菇采摘车的正常工作，而在外界环境光线充足时降低照明组件的发光亮度或关闭照明组件以减少电能的浪费。

3.本实用新型提供的智能蘑菇采摘车，还设有与处理器连接的距离传感器，使得该蘑菇采摘车可以检测其行走路线上的障碍物并避开。从而可以防止采摘车因碰撞导致损坏或翻倒而影响采摘工作。