[实用新型]用于消防灭火机器人的移动系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及消防器械技术领域，具体是一种用于消防灭火机器人的移动系统。

背景技术

随着国家的发展，在经济迅速增长的同时，社会上也存在着诸多安全隐患，各类场所会不可避免地突发火灾，火灾发生后早一刻及时扑救就少一分损失。目前火场灭火需要消防员将消防水炮抬入火场或直接手持水枪进入火场进行灭火作业，复杂的地形和火场突发状况(爆炸、坍塌、流淌火、有毒有害气体挥发等)对消防人员具有致命的威胁。

而现有的大型灭火机器人在执行某些特殊任务时，会遇到因自身体积过大而无法进入或通过火场的尴尬情况，因此，应用高性能的轻便型消防灭火机器人成为使消防人员远离危险、避免伤害及火场及时扑救的有效替代方案。

经过对现有技术的检索发现，中国专利文献号CN100389041C，公布日2008.5.21，公开了一种四轮车辆的全地形轨道履带轮，包括履带、驱动齿轮、主支架总成、导轮，所述的主支架总成上设有向两侧下方延伸的前后导轮连接臂，导轮分别设置在前后导轮连接臂的两侧；所述的主支架总成的下方设有副支架总成，副支架总成的下方连接有小导轮支架总成，在小导轮支架总成和副支架总成之间设有减震弹簧，小导轮支架总成上设有小导轮，小导轮的外缘与履带配合。但该技术仅在小导轮支架总成和副支架总成间设有减震弹簧，减震效果有限，且结构复杂，增加了车辆重量。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的上述不足，提出一种用于消防灭火机器人的移动系统，通过前悬挂、交叉悬挂和后悬挂组成三段式减震悬挂，前悬挂和后悬挂具有可变接近角和离去角，便于消防机器人跨越和通过复杂地形，灭火范围广。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型包括：机箱主体、履带、设置于履带内的前悬挂、交叉悬挂和后悬挂，其中：前悬挂、交叉悬挂和后悬挂依次相连，并分别与履带的前端、底端和后端相接触，机箱主体设置于履带上方。

所述的机箱主体包括：机箱体、设置于机箱体上方的天线、警灯和消防水炮，其中：天线和警灯位于机箱体的后部，消防水炮位于机箱体中央。

所述的前悬挂包括：前导轮、前臂、后导轮、前弹簧、前轴和前中臂，其中：前臂的一侧分别与前导轮和后导轮相连，前臂的另一侧通过前轴与前中臂转动连接，前弹簧一端与前臂相连，另一端与前中臂相连。

所述的前导轮和后导轮分别与履带相配合。

所述的前导轮直径大于后导轮直径。

所述的交叉悬挂包括：平衡轮、交叉臂、中间轴、中间弹簧和两个平衡臂，其中：每个平衡臂的两端分别连有一个平衡轮，交叉臂的两臂通过中间轴转动连接，两臂的顶部通过中间弹簧相连，两臂的底部与两个平衡臂分别相连。

所述的后悬挂包括：后中臂、驱动轴、驱动链轮、后臂、从动链轮、从动轴、链条、驱动轮和后弹簧，其中：后中臂通过驱动轴分别与后臂和驱动链轮转动连接，后臂一端通过驱动轴与驱动链轮转动连接，另一端通过从动轴与从动链轮相连；链条环绕驱动链轮和从动链轮，驱动轮与从动链轮通过从动轴相连；后弹簧一端与机箱体相连，另一端与后臂相连。

所述的前中臂与后中臂通过中间轴转动连接。

所述的平衡轮和驱动轮分别与履带相配合。

所述的履带内侧的顶部设有上导轮，上导轮通过上轴与机箱主体相连。

技术效果

与现有技术相比，本实用新型通过前悬挂、交叉悬挂和后悬挂组成三段式减震悬挂，前悬挂和后悬挂具有可变接近角和离去角，便于消防机器人跨越和通过复杂地形，灭火范围广，重量轻，体积小，利于通过狭小空间。

附图说明

图1为本实用新型示意图；

图中：1为前导轮，2为前臂，3为后导轮，4为前弹簧，5为前轴，6为平衡轮，7为前中臂，8为交叉臂，9为平衡臂，10为中间轴，11为中间弹簧，12为后中臂，13为驱动轴，14为驱动链轮，15为后臂，16为从动链轮，17为从动轴，18为链条，19为驱动轮，20为后弹簧，21为履带，22为机箱体，23为天线，24为警灯，25为上导轮，26为上轴，27为消防水炮。

具体实施方式

下面对本实用新型的实施例作详细说明，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。

实施例1

如图1所示，本实施例包括：机箱主体、履带21、设置于履带21内的前悬挂、交叉悬挂和后悬挂，其中：前悬挂、交叉悬挂和后悬挂依次相连，并分别与履带21的前端、底端和后端相接触，机箱主体设置于履带21上方。