[实用新型]用于驱动轮的拉簧式悬挂系统以及车辆和轮式机器人

说明书

技术领域

本公开涉及驱动轮的悬挂系统，更具体地，涉及一种用于驱动轮的拉簧式悬挂系统、一种车辆以及一种轮式机器人。

背景技术

许多智能车辆(诸如智能小车)和智能机器人都采用轮式结构作为移动的载体。随着智能设备的发展，对其移动的平稳性和避障能力的要求越来越高。例如，送餐机器人必须保证能够穿过不平坦的地面，同时不能把食物洒出来。众所周知，驱动轮与地面间的附着力对于实现平稳移动和良好避障能力非常重要，而悬挂系统提供的预紧力又直接影响着驱动轮的附着力。预紧力太大或太小都会影响车辆移动的稳定性。因此在现实中，面对不同路况以及不同机械磨合状况等，需要驱动轮悬挂系统提供与之相适应的预紧力。

现有技术中，通常靠更换弹簧来调节弹簧预紧力，某些系统中，可在拆下避震器后对弹簧预紧力进行调节，从而来调节驱动轮的附着力，但这些调节手段都非常不方便，且实施成本昂贵。

实用新型内容

本公开提出了一种其预紧力便于调节的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统。

根据本公开的一方面，提出了一种用于驱动轮的拉簧式悬挂系统，所述拉簧式悬挂系统包括：基架；电机架，所述电机架可转动地安装在所述基架上，所述驱动轮安装在所述电机架外侧端；调节螺栓和调节螺母，所述调节螺栓由螺栓固定件来保持，所述螺栓固定件固定在所述基架上，以及所述调节螺母旋在所述调节螺栓上；弹簧，所述弹簧的外端连接至所述调节螺母，内端固定至所述电机架的内侧部；其中，通过旋转所述调节螺栓，带动所述调节螺母沿着所述调节螺栓的轴向方向移动，从而调节所述弹簧的预紧力。

其中，所述电机架上可设置有轴承，与该轴承相配合的轴可穿过该轴承并固定到所述基架上，所述电机架围绕该轴可转动。

所述轴可以为螺栓。

所述电机架的内侧部可具有向上延伸部，所述弹簧的所述内端可连接至该向上延伸部，所述轴承可设置在该向上延伸部下方。

驱动轮可经由L型连接架安装在所述电机架的外侧端，所述L型连接架可包括侧部和底部，所述驱动轮可安装在所述L型连接架的所述侧部的外壁上，所述电机架可固定在所述L型连接架的底部的上壁上。

基架可包括T型架。电机架可以可转动地安装在T型架的竖直部分，所述螺栓固定件可固定在所述T型架的水平部分，调节螺栓可由螺栓固定件保持在水平位置。

调节螺栓可穿过所述螺栓固定件，并且所述调节螺栓与所述螺栓固定件间可以为螺纹连接。

所述拉簧式悬挂系统可包括两组驱动轮悬挂装置，其中每组驱动轮悬挂装置可包括所述电机架、所述调节螺栓、所述调节螺母、所述弹簧，且该两组驱动轮悬挂装置可相对于所述基架的竖直轴对称布置。

根据本公开的另一方面，提出了一种车辆，所述车辆采用如上所述的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统。

根据本公开的另一方面，提出了一种轮式机器人，所述轮式机器人采用如上所述的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统。

本公开的各方面可通过旋转调节螺栓来调节弹簧施加至电机架的预紧力，以使该拉簧式悬挂系统更好地适应于当前路况以及机械磨合状况。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本公开的一个实施例的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统的示意图。

图2示出了如图1所示的拉簧式悬挂系统在负重状态下的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

本公开中，如无明确地不同理解，术语“内、外”是相对于驱动轮而言的，其中远离驱动轮的方向可称为“内”，靠近驱动轮的方向可称为“外”；术语“水平、竖直、上、下”等可参照图1中的方向。