[实用新型]新型多向运动间歇机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种新型多向运动间歇机械手装置。

背景技术

电子制造企业中，分拣作业是许多流水生产线上的一个重要环节。物料分拣离不开机械手，目前电子制造业智能仓储中的机械手装置大多使用单手臂机械手，每执行一个行程只能抓取一个物料，在需要抓取第二个物料时，需要等待第一个物料整个行程跑完，这极大的浪费了时间，并损耗了电能，加大了机械的折旧率。

现在也有设置有多个机械手的机械手装置，但是往往多个机械手的控制机构都比较复杂，故障率比较高、成本高。

发明内容

针对上述技术问题，本实用新型目的是：提供一种新型多向运动间歇机械手装置，通过控制凸轮机构的转动，控制机械手的开闭，通过间歇传动机构，控制开闭合时间，该机构可以同时抓取四个物品，可以有效地提高抓取释放效率。

本实用新型的技术方案是：

一种新型多向运动间歇机械手装置，包括移动台，所述移动台中部设置有可以转动的凸轮机构，所述移动台周边设置至少两个机械手，所述机械手为折叠伸缩机械手，通过凸轮机构的转动控制机械手的开闭，其特征在于，所述凸轮机构包括旋转端和控制端，所述控制端与机械手的配合端接触控制机械手的打开，所述旋转端连接间歇传动机构，所述间歇传动机构包括输入端和输出端，所述输出端旋转轴连接旋转端，所述输入端连接电机。

进一步的，所述控制端的个数与机械手的个数相同，控制端间的角度与机械手间的角度相同，可同时控制机械手的打开和关闭。

进一步的，所述输入端设置有一定夹角的多个转轴，所述转轴末端设置有凸轨，所述输出端设置多个与凸轨配合的凹槽。

进一步的，所述输出端的相邻凹槽间用圆弧连接，所述输入端的转盘外围为圆弧面，并与凹槽间的圆弧相配合，所述圆弧面的半径与圆弧的半径相等。

进一步的，所述转轴连接调节机构，用于调整转轴间的角度。

进一步的，所述控制端和机械手为4个。

本实用新型的优点是：

1、通过控制凸轮机构的转动，来控制机械手的开闭，通过间歇传动机构，控制开闭的时间，该机构可以同时抓取四个物品，可以有效地提高抓取释放效率，降低了企业成本。

、该间歇传动机构结构简单，通过转轴间的角度来控制机械手开闭的时间，并且角度可以调节，操作方便。

附图说明

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

图1为本实用新型一种新型多向运动间歇机械手装置的结构示意图；

图2为本实用新型一种新型多向运动间歇机械手装置的间歇传动机构的结构示意图。

其中：10、移动台，20、机械手，21、铰链，22、抓手端，23、配合端，24、弹簧，30、凸轮机构，31、控制端，32、旋转端，40、间歇传动机构，41、输入端，42、输出端，43、转轴，44、凸轨，45、凹槽，46、转盘，47、调节机构。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

实施例：

如图1所示，一种新型多向运动间歇机械手装置，包括移动台10，移动台10中部设置有可以转动的凸轮机构30，移动台10周边均匀固定有4个机械手20，机械手20为折叠伸缩机械手，通过凸轮机构30的转动控制机械手20的开闭。

凸轮机构30包括旋转端32和控制端31，控制端31也为4个，控制端31间的角度与机械手20间的角度相同，可同时控制机械手20的打开和关闭，旋转端32连接间歇传动机构40。

间歇传动机构40包括输入端41和输出端42，输出端41旋转轴连接旋转端32，输入端41连接电机。