[实用新型]一种电动舵机单双极性自适应输出系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及电动舵机技术领域，尤其涉及一种电动舵机单双极性自适应输出系统。

背景技术

随着技术的发展，人们对电动舵机自适应输出系统越来越关注。

现有的控制电动舵机输出PWM(脉宽调制)信号的方式主要包括双极性PWM控制方式和单极性PWM控制方式，当电动舵机对快速性要求高时，一般采用双极性PWM控制方式，当电动舵机对功耗要求低时，一般采用单极性PWM控制方式，但不能在同一个系统中满足电动舵机对快速性或低功耗的不同需求。

因此，如何在同一个系统中满足电动舵机对快速性或低功耗的不同需求是本领域技术人员亟需要解决的技术问题。

实用新型内容

本申请所要解决的技术问题是提供一种电动舵机单双极性自适应输出系统，解决了现有技术中不能在同一个系统中满足电动舵机对快速性或低功耗的不同需求的问题。

其具体方案如下：

一种电动舵机单双极性自适应输出系统，包括：对电动舵机中电位器的电压信号进行采集的信号采集模块；与所述信号采集模块相连接，将采集的电压信号转换成数字电压信号的AD转换模块；与所述AD转换模块相连接，将所述数字电压信号与获取的电动舵机控制信号进行比较，并根据比较结果得到所述电动舵机的控制量的PID算法模块；该系统还包括：

与所述PID算法模块相连接的，对所述控制量进行判断的判断模块；

当所述控制量不在预设控制量范围内时，将所述控制量转换为双极性PWM控制信号的双极性PWM输出模块，所述双极性PWM输出模块与所述判断模块相连接；

当所述控制量在所述预设控制量范围内时，将所述控制量转换为单极性PWM控制信号的单极性PWM输出模块，所述单极性PWM输出模块与所述判断模块相连接。

上述的系统，可选的，所述双极性PWM输出模块包括：

与所述判断模块相连接的，根据控制量的判断结果设置双极性PWM信号参数值的第一PWM参数设置模块。

上述的系统，可选的，所述双极性PWM输出模块包括：

与所述第一PWM参数设置模块相连接的，将所述控制量转换成与所述参数值对应的双极性PWM控制信号的第一转换模块。

上述的系统，可选的，所述双极性PWM输出模块包括：

与所述第一转换模块相连接的，根据所述双极性PWM控制信号控制所述电动舵机运转的第一控制模块。

上述的系统，可选的，所述单极性PWM输出模块包括：

与所述判断模块相连接的，根据控制量的判断结果设置单极性PWM控制信号参数值的第二PWM参数设置模块。

上述的系统，可选的，所述单极性PWM输出模块包括：

与所述第二PWM参数设置模块相连接的，将所述控制量转换成与所述参数值对应的单极性PWM控制信号的第二转换模块。

上述的系统，可选的，所述单极性PWM输出模块包括：

与所述第二转换模块相连接的，根据所述单极性PWM控制信号控制所述电动舵机运转的第二控制模块。

本申请提供的一种电动舵机单双极性自适应输出系统中，包括依次相连接的采集模块、AD转换模块和PID算法模块，用于对电动舵机中点位器的电压信号进行模数转换以及PID算法处理，得到电动舵机的控制量，还包括与所述PID算法模块相连接的，对所述控制量进行判断的判断模块；以及当所述控制量不在预设控制量范围内时，将所述控制量转换为双极性PWM控制信号的双极性PWM输出模块，所述双极性PWM输出模块与所述判断模块相连接；当所述控制量在所述预设控制量范围内时，将所述控制量转换为单极性PWM控制信号的单极性PWM输出模块，所述单极性PWM输出模块与所述判断模块相连接。本申请中当判断的控制量的范围不在预设控制量范围内时，说明处于电动舵系统的位置调整初期，需要提高系统的快速响应性，此时连通双极性PWM输出模块，将控制量转换为双极性PWM控制信号以便提高系统的快速响应性，当判断的控制量的范围在所述预设控制量范围内时，说明电动舵系统的位置调整至接近目标位置，需要降低系统的驱动功耗，此时连通单极性PWM输出模块，将控制量转换为单极性PWM控制信号以便降低系统的驱动功耗，可以实时的选择适合的输出模块，实现了系统的自适应调节，能够在同一个系统中满足电动舵机对快速性或低功耗的不同需求。

附图说明