[实用新型]用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统及车辆和轮式机器人

说明书

技术领域

本公开涉及驱动轮的悬挂系统，更具体地，涉及一种用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统、一种车辆以及一种轮式机器人。

背景技术

许多智能车辆(诸如智能小车)和智能机器人等都采用轮式结构作为移动的载体。智能车辆和智能机器人等在行进过程中，难免会经过不平坦的、沟沟坎坎的路面。随着智能设备的发展，对其移动的平稳性和避障能力的要求越来越高。例如，送餐机器人必须保证能够穿过不平坦的地面，同时不能把食物洒出来。

发明人经过研究发现，得到一种可适用于驱动轮的悬挂系统是非常有必要的。

实用新型内容

本公开提出了一种可适用于驱动轮的悬挂系统，能够提高驱动轮穿过不平坦地面时的通过平稳性和通过能力。

根据本公开的一个方面，提供一种用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统，所述压簧式悬挂系统包括：驱动轮，滑动板，所述驱动轮的轮轴通过轴套连接到所述滑动板；悬挂装置，所述悬挂装置包括：滑轨，穿过所述滑动板上的通孔，与所述滑动板可滑动地连接；滑轨固定件，与车架固接，所述滑轨固定连接到所述滑轨固定件；压簧，套在所述滑轨上，所述压簧的上端连接至所述滑轨固定件，下端连接至所述滑动板，处于压缩状态；拉簧，穿过所述滑动板上的通孔，处于拉伸状态；拉簧套筒，设置在所述滑动板上，套在所述拉簧外部，所述拉簧的上端连接到所述拉簧套筒的上端，所述拉簧的下端连接到所述滑轨固定件。

进一步地，在所述拉簧套筒与所述滑动板之间设置有调节螺母。所述调节螺母可以通过旋转来调整所述拉簧套筒在滑动板上的高度，从而调整拉簧的拉力。

进一步地，所述悬挂装置还包括滑轨轴套，设置在所述滑动板的通孔处，套接在所述滑轨上。滑轨轴套一方面可以增加滑轨与滑动板之间的滑动摩擦，减少磨损，另一方面还可以通过调整所述滑轨轴套暴露在滑动板上面部分的高度，从而调整压簧的压力。

进一步地，所述悬挂装置还包括拉簧挂件，设置在所述滑轨固定件上，所述拉簧挂件为圆筒状，所述拉簧的下端套在所述拉簧挂件内，通过螺杆穿过所述拉簧挂件侧壁上的螺孔以及拉簧的下端部，将所述拉簧下端固定。

进一步地，所述拉簧套筒上端侧壁设置有贯通的两个螺孔，通过螺杆穿过所述拉簧套筒侧壁上的螺孔以及拉簧的上端部，将所述拉簧上端固定。

进一步地，所述驱动轮的轮轴通过轴套连接到所述滑动板的中间位置。

本公开的悬挂系统可以采用一组压簧拉簧式悬挂的悬挂装置，例如悬挂装置垂直于驱动轮的驱动轴，设置在驱动轴的上方。但是优选地所述压簧拉簧式悬挂系统包括两组悬挂装置，该两组悬挂装置以所述驱动轮的轮轴为中心对称布置。对称设置的两组悬挂装置，平稳性更好，通过能力更强。

进一步地，所述滑轨固定件为箱体结构，所述悬挂装置设置在箱体内；所述滑轨固定件在临近所述驱动轮一侧的面板上设置有开槽，使得所述驱动轮的轮轴能够通过所述开槽上下移动。通过设置箱体形式的滑轨固定件，将悬挂装置设置在箱体内，对悬挂装置具有保护作用，同时也使得整个系统的外形整齐美观。

根据本公开的另一方面，提供一种车辆，所述车辆采用如上所述的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统。

根据本公开的另一方面，提供一种轮式机器人，所述轮式机器人采用如上所述的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统。

本公开的各方面通过压簧和拉簧的弹簧力带动滑动板在滑轨上移动、进而带动驱动轮移动，其结构简单且避震效果好。特别地，当遇到沟坎时，本公开所公开的悬挂系统能够使驱动轮上下运动而非摆动，避免了驱动轮在摆动过程中造成的车体晃动，同时也减小了与地面之间的摩擦，延长了轮胎的使用寿命。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本公开的一个实施例的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统的示意图。

图2示出了根据本公开的一个实施例的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统的示意图。

图3示出了根据本公开的一个实施例的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统的示意图。

附图标记说明：

1、驱动轮；2、滑轨固定件；3、第一滑轨；4、第一压簧；5、第二滑轨；6、第二压簧；7、第一拉簧；8、第二拉簧；9、第一拉簧套筒；10、第二拉簧套筒；11、第一拉簧挂件；12、第二拉簧挂件；13、第一滑轨轴套；14、第二滑轨轴套；15、第一调节螺母；16、第二调节螺母；17、滑动板；18、轴套。