[实用新型]一种仿生鱼

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械鱼领域，尤其涉及一种仿生鱼。

背景技术

仿生鱼是一种外形像鱼的机器，它能够在水中游数。通常仿生鱼用以发现污染物质，并绘制港口的实时三维图，从而表明当前海水中存在什么化学物质以及位于什么地方。仿生鱼的运用可增加港口管理部门监视船舶污染、其他类型有害污染物和来自水下管道排放污染物质的灵活性和适应性。除了有益于欧盟港口的监视操作外，这个项目还能带来机器人技术、水下通讯和机器人智能的重要进步。现有仿生分为三部分：头部（包括鱼鳍），身体，尾部；身体是鱼的主要部分，控制电路及电机和相关驱动电路都在其中，尾部通过电机控制的连杆使其可进行左右摆动，从而使仿生鱼在水中移动。现在仿生鱼存在以下问题：1.尾部摆动时较为生硬，摆动时所产生的动力较小，使仿生鱼在水中的移动速度受到限制。2.尾部的控制点少，甚至只有一个，导致无法精确、细腻的控制尾部的摆动动作，影响仿生鱼的灵活性。

发明内容

本实用新型提供一种仿生鱼，以解决现有仿生鱼中鱼尾摆动所提供的动力不足、摆动动作无法精确地控制，导致仿生鱼灵活性差的问题。

本实用新型采用如下技术方案：

一种仿生鱼，包括鱼身主体和鱼尾，鱼尾包括复数个第一架体，复数个第一架体可沿水平方向转动的依次铰接，形成鱼尾主体；鱼尾主体的一端可沿水平方向转动的铰接有一作为尾鳍的第二架体，另一端可沿水平方向转动的铰接有一第三架体；第三架体设有安装槽；该仿生鱼还包括连接件，该连接件的中部可沿水平方向转动的铰接于第三架体，连接件的一端延伸至安装槽内并装设有一使第三架体相对于连接件沿水平方向左右摆动的可调偏心轮装置，另一端与鱼身主体连接；上述鱼身主体内设有用于驱动可调偏心轮装置（50）的驱动器。

进一步，上述可调偏心轮装置包括从动轮和转轴，转轴可沿其长度方向滑动地的竖直设置于连接件，并且该转轴设有与从动轮相内啮合的主动轮，从动轮和主动轮均为偏心轮；第三架体内设有两个与从动轮的圆周面相抵触且相对立设置的限位块，转轴沿其长度方向滑动可使主动轮与从动轮相互啮合或可相互转动的套接。

进一步，上述第一架体沿鱼尾主体长度方向的两端均为呈V字形的凸面，第一架体沿鱼尾主体长度方向的一端在铰接处的两侧内设有电磁铁，另一端在铰接处的两侧内设有衔铁，并且相邻两第一架体的电磁铁与衔铁相对立设置；衔铁沿鱼尾主体长度方向可伸缩地设置于第一架体内，电磁铁设置于第一架体内，并且电磁铁的一端与第一架体的表面平齐。

具体地，上述主动轮包括上圆盘，上圆盘的下端面设有直径大于上圆盘的直径的下圆盘，并且下圆盘的上端面设有复数个沿其径向间隔分布的凸块；从动轮设有通孔，该通孔包括上段和下段，上段设有复数个竖直设置且相互之间沿其径向间隔分布的凸条，相邻两凸条之间形成与凸块相配合的间隙；主动轮与从动轮相互套接时，上圆盘的圆周面与凸条相接触，下圆盘的圆周面与下段的侧壁相接触。

进一步，上述从动轮套设有一轴承，该轴承的内圈与从动轮的圆周面相连接，轴承的外圈与限位块相抵触。

进一步，第一架体沿竖直方向的横截面轮廓呈椭圆形，并且鱼尾主体沿其长度方向呈收缩状，该仿生鱼表面还覆盖有一层由柔性防水材料制成的薄膜。

上述仿生鱼中鱼尾的工作原理：由驱动器控制转轴转动且使主动轮与从动轮相内啮合，由主动轮带动从动轮转动；由于从动轮为偏心轮，并且连接件铰接于第三架体，从动轮的转动使第三架体相对于连接件沿水平方向做来回摆动；由于鱼尾主体与第三架体相互铰接，鱼尾主体跟随第三架体的摆动而摆动，同时由于鱼尾主体的相邻两第一架体之间相互铰接且在铰接处两侧留有便于摆动的空隙，使得鱼尾主体呈弯曲状柔和摆动。

上述仿生鱼中鱼尾的工作原理：由上述驱动器控制转轴沿竖直方向下降并使主动轮与从动轮可相互转动的套接，转轴转动时，主动轮与从动轮发生相对转动，由于主动轮为偏心轮，主动轮转动使得转轴与从动轮的中心轴之间的距离大小发生改变；由上述驱动器控制转轴沿竖直方向上升并使主动轮与从动轮重新啮合，由于转轴与从动轮的中心轴之间的距离大小发生改变，第三架体的摆动幅度随之发生改变。

上述仿生鱼中鱼尾的工作原理：通过相邻两第一架体的电磁铁与衔铁之间的磁吸作用，为鱼尾主体提供做高速摆动的动力，以增大鱼尾主体的摆动幅度和加快摆动周期；由上述驱动器控制转轴停止转动，并通过电磁铁与衔铁之间的磁吸作用，使鱼尾主体朝鱼身主体一侧弯曲，同时使第二架体和靠近第二架体的第二架体沿水平方向来回摆动，以使仿生鱼在水中转向。