[实用新型]基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车

权利要求书

1.一种基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车，其特征在于，包括车本体、带APP程序并具有蓝牙功能的外部智能装置和分别安装于所述车本体两相对侧的车轮，所述车本体内安装有蓝牙通信装置、用于控制所述两轮自平衡车保持平衡的微控制器和用于获取所述两轮自平衡车姿态的车体姿态传感器，

所述微控制器与所述车轮控制连接；

所述车体姿态传感器分别与所述微控制器和所述车轮连接；

所述外部智能装置通过所述蓝牙通信装置与所述微控制器连接。

2.根据权利要求1所述的基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车，其特征在于，所述车轮包括第一车轮和第二车轮，所述第一车轮内安装有用于驱动所述第一车轮的第一轮电机；

所述第二车轮内安装有用于驱动所述第二车轮的第二轮电机。

3.根据权利要求2所述的基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车，其特征在于，还包括用于控制所述车轮运动的控速器、所述控速器分别与所述微控制器、所述第一轮电机和所述第二轮电机连接。

4.根据权利要求3所述的基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车，其特征在于，还包括用于实时显示所述两轮自平衡车倾角和角速度的显示器，所述显示器与所述微控制器连接。

5.根据权利要求4所述的基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车，其特征在于，所述显示器为OLED显示器。

6.根据权利要求1～5中任一项中所述的基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车，其特征在于，所述微控制器中包含卡尔曼滤波器和/或PID控制器。

7.根据权利要求6所述的基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车，其特征在于，还包括用于分别向所述车轮、所述微控制器和所述车本体姿态控制器供电的电源，所述电源安装于所述车本体上。

8.根据权利要求7所述的基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车，其特征在于，所述车本体上安装有操作部件。

9.根据权利要求6所述的基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车，其特征在于，所述微控制器为STM32f103C8T6型单片机；所述车体姿态传感器为MPU6050六轴传感器。

10.根据权利要求6所述的基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车，其特征在于，所述外部智能装置为手机、智能手环或平板电脑。