[实用新型]基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车

说明书

技术领域

本实用新型涉及自平衡车技术领域，特别的涉及一种基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车。

背景技术

早在1987年，日本电信大学教授山藤一雄就提出了两轮自平衡机器人的概念。这个基本的概念就是用数字处理器来侦测平衡的改变，然后以平行的双轮来保持机器的平稳。本世纪初瑞士联邦工业大学的Joe、美国的SegwayN等两轮自平衡机器人相继问世，世界各国越来越多的机器人爱好者和研究者开始关注两轮自平衡机器人。由于两轮自平衡车有着活动灵便，环境无害等优点，其被广泛应用于各类高规格社会活动，目前该车已用于奥运会以及世博会等大型场合。

现有两轮自平衡车的运行无法通过外部智能装置等常用通讯设备进行控制。当两轮自平衡车用于机器人的运载时，尤其是为了执行任务时，难以远程控制机器人在狭窄区域内运行。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车，本实用新型主要解决了现有技术中难以远程控制两轮自平衡车，在狭窄区域内运行的技术问题。

本实用新型提供一种基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车，包括车本体、带APP程序并具有蓝牙功能的外部智能装置和分别安装于车本体两相对侧的车轮，车本体内安装有蓝牙通信装置、用于控制两轮自平衡车保持平衡的微控制器和用于获取两轮自平衡车姿态的车体姿态传感器，微控制器与车轮控制连接；车体姿态传感器分别与微控制器和车轮连接；外部智能装置通过蓝牙通信装置与微控制器连接。

车轮包括第一车轮和第二车轮，第一车轮内安装有用于驱动第一车轮的第一轮电机；第二车轮内安装有用于驱动第二车轮的第二轮电机。

优选的，还包括用于控制车轮运动的控速器、控速器与微控制器连接的同时还与第一轮电机和第二轮电机分别连接。

优选的，还包括用于实时显示两轮自平衡车倾角和角速度的显示器，显示器与微控制器连接。

优选的，显示器为OLED显示器。

优选的，微控制器中包含卡尔曼滤波器和PID控制器。

优选的，车本体上还安装有用于与车轮、微控制器和车本体姿态控制器分别供电连接的电源。

优选的，车本体上安装有操作部件。

优选的，微控制器为STM32f103C8T6型单片机；车体姿态传感器为MPU6050六轴传感器。

优选的，外部智能装置为手机、智能手环或平板电脑。

本实用新型的优点：

本实用新型提供的基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车，通过外部智能装置上的APP，实现对两轮自平衡车运动的远程控制。使得该两轮自平衡车可以适用于各类复杂地形。提高自平衡小车的适用范围。

参考根据本实用新型的基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车的各种实施例的如下描述将使得本实用新型的上述和其他方面显而易见。

附图说明

现在将参考附图更详细地解释本实用新型，其中：

图1是本实用新型的优选实施例的两轮自平衡车结构示意图；

图2是本实用新型的一种优选实施例的基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车结构示意图；

图3是本实用新型的另一种优选实施例的基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车结构示意图。

图例说明：

100、车本体；410、第一车轮；420、第二车轮；10、微控制器；20、蓝牙通信装置；30、外部智能装置；400、控速器；41、第一轮电机；42、第二轮电机；50、车体姿态传感器；60、显示器。

具体实施方式

参见图1～2，本实用新型提供了一种基于外部智能装置APP控制的两轮自平衡车，包括车本体100、带APP程序并具有蓝牙功能的外部智能装置30和分别安装于所述车本体100两相对侧的车轮，所述车本体100内安装有蓝牙通信装置20、用于控制所述两轮自平衡车保持平衡的微控制器10和用于获取两轮自平衡车姿态的车体姿态传感器50，所述微控制器10与所述车轮控制连接；所述车体姿态传感器50与所述微控制器10传输连接，所述车体姿态传感器50和所述车轮控制连接；所述外部智能装置30通过所述蓝牙通信装置20与所述微控制器10连接。