[实用新型]一种多级浮动导杆式机械手

权利要求书

1.一种多级浮动导杆式机械手，其特征在于：包括X轴导轨（3）、X轴左端板（5）、X轴右端板（6）、X轴左顶杆（7）、X轴右顶杆（8）、X轴滑块（9）、Y轴导杆（11）、Y轴滑块（12）、Y级浮动导筒（14）、Y级浮动导杆（15）、Y轴驱动左导板（18）、Y轴驱动左销钉（20）、Y轴驱动右导板（22）、Y轴驱动右销钉（24）、Z级浮动导筒（25）、Z级浮动导杆（26）、Z轴驱动左限位杆（28）、Z轴驱动左顶杆（31）、Z轴驱动左导板（33）、Z轴驱动右限位杆（34）、Z轴驱动右顶杆（37）、Z轴驱动右导板（39）、Z轴底座板（40）、Z轴导杆（41）、Z轴滑块（42）和夹具（101），所述X轴导轨（3）的两端分别与X轴左端板（5）和X轴右端板（6）固定连接，X轴滑块（9）滑动连接在X轴导轨（3）上，X轴左顶杆（7）和X轴右顶杆（8）分别固定连接在X轴左端板（5）和X轴右端板（6）上；

Y轴导杆（11）和Y级浮动导筒（14）均固定连接在X轴滑块（9）上，Y轴滑块（12）滑动连接在Y轴导杆（11）上，Y轴驱动左销钉（20）和Y轴驱动右销钉（24）均固定连接在Y轴滑块（12）上，Y级浮动导杆（15）穿接于Y级浮动导筒（14）内，Y轴驱动左导板（18）和Y轴驱动右导板（22）分别固定连接在Y级浮动导杆（15）两端，且设于Y轴驱动左导板（18）上的Y轴驱动左导槽（19）的开口端位于Y轴驱动左销钉（20）一侧，设于Y轴驱动右导板（22）上的Y轴驱动右导槽（23）的开口端位于Y轴驱动右销钉（24）一侧；

Z级浮动导筒（25）固定连接在Y轴滑块（12）上，Z级浮动导杆（26）穿接于Z级浮动导筒（25）内，Z轴驱动左顶杆（31）和Z轴驱动右顶杆（37）分别固定连接在Z级浮动导杆（26）两端，Z轴驱动左限位杆（28）和Z轴驱动右限位杆（34）分别固定连接在Y轴驱动左导板（18）和Y轴驱动右导板（22）上；

Z轴导杆（41）固定连接在Y轴滑块（12）上，Z轴滑块（42）滑动连接在Z轴导杆（41）上，Z轴驱动左导板（33）和Z轴驱动右导板（39）分别设于Z轴滑块（42）的左右两侧，夹具（101）固定连接在Z轴滑块（42）上。

2.如权利要求1所述的多级浮动导杆式机械手，其特征在于：所述Y级浮动导杆（15）上且位于Y级浮动导筒（14）两侧分别套设有Y级浮动杆复位弹簧（16）。

3.如权利要求1所述的多级浮动导杆式机械手，其特征在于：所述Y轴导杆（11）上且位于Y轴滑块（12）两侧分别套设有Y轴复位弹簧（13）。

4.如权利要求1所述的多级浮动导杆式机械手，其特征在于：所述Z轴导杆（41）上且位于Z轴滑块（42）两侧分别套设有Z轴复位弹簧（43）。

5.如权利要求1所述的多级浮动导杆式机械手，其特征在于：所述X轴滑块（9）在X轴导轨（3）上的滑动是通过X轴驱动机构驱动，该X轴驱动机构包括驱动电机（1）和X轴丝杆（4），所述X轴丝杆（4）转动连接在X轴左端板和X轴右端板之间，驱动电机（1）的转轴与X轴丝杆（4）相连，X轴滑块（9）的一端螺纹连接在X轴丝杆上。

6.如权利要求1所述的多级浮动导杆式机械手，其特征在于：所述Z轴驱动左导板（33）和Z轴驱动右导板（39）均为三角形。