[实用新型]一种多级浮动导杆式机械手

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种多级浮动导杆式机械手。

背景技术：

在工业自动化领域，各种机械手已经得到广泛应用。机械手在生产设备和生产线上用于物料的搬运和换位，多数情况下机械手都是多轴的，其运动方式一般是复杂的三维动作。目前的机械手一般是由多个独立驱动轴构成多自由度的复杂机械手，一般采用2个以上的驱动电机才能实现复杂的三维运动。这种机械手一般采用多轴联动的复杂驱动控制系统，因而存在运转速度慢、抗干扰能力差、工作可靠性差、价格昂贵等缺点，因而在中低端设备上难以得到普及应用。

因此，确有必要对现有技术进行改进以解决现有技术之不足。

发明内容：

本实用新型是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种多级浮动导杆式机械手。

本实用新型所采用的技术方案有：一种多级浮动导杆式机械手，包括X轴导轨、X轴左端板、X轴右端板、X轴左顶杆、X轴右顶杆、X轴滑块、Y轴导杆、Y轴滑块、Y级浮动导筒、Y级浮动导杆、Y轴驱动左导板、Y轴驱动左销钉、Y轴驱动右导板、Y轴驱动右销钉、Z级浮动导筒、Z级浮动导杆、Z轴驱动左限位杆、Z轴驱动左顶杆、Z轴驱动左导板、Z轴驱动右限位杆、Z轴驱动右顶杆、Z轴驱动右导板、Z轴底座板、Z轴导杆、Z轴滑块和夹具，所述X轴导轨的两端分别与X轴左端板和X轴右端板固定连接，X轴滑块滑动连接在X轴导轨上，X轴左顶杆和X轴右顶杆分别固定连接在X轴左端板和X轴右端板上；

Y轴导杆和Y级浮动导筒均固定连接在X轴滑块上，Y轴滑块滑动连接在Y轴导杆上，Y轴驱动左销钉和Y轴驱动右销钉均固定连接在Y轴滑块上，Y级浮动导杆穿接于Y级浮动导筒内，Y轴驱动左导板和Y轴驱动右导板分别固定连接在Y级浮动导杆两端，且设于Y轴驱动左导板上的Y轴驱动左导槽的开口端位于Y轴驱动左销钉一侧，设于Y轴驱动右导板上的Y轴驱动右导槽的开口端位于Y轴驱动右销钉一侧；

Z级浮动导筒固定连接在Y轴滑块上，Z级浮动导杆穿接于Z级浮动导筒内，Z轴驱动左顶杆和Z轴驱动右顶杆分别固定连接在Z级浮动导杆两端，Z轴驱动左限位杆和Z轴驱动右限位杆分别固定连接在Y轴驱动左导板和Y轴驱动右导板上；

Z轴导杆固定连接在Y轴滑块上，Z轴滑块滑动连接在Z轴导杆上，Z轴驱动左导板和Z轴驱动右导板分别设于Z轴滑块的左右两侧，夹具固定连接在Z轴滑块上。

进一步地，Y级浮动导杆上且位于Y级浮动导筒两侧分别套设有Y级浮动杆复位弹簧。

进一步地，Y轴导杆上且位于Y轴滑块两侧分别套设有Y轴复位弹簧。

进一步地，Z轴导杆上且位于Z轴滑块两侧分别套设有Z轴复位弹簧。

进一步地，X轴滑块在X轴导轨上的滑动是通过X轴驱动机构驱动，该X轴驱动机构包括驱动电机和X轴丝杆，所述X轴丝杆转动连接在X轴左端板和X轴右端板之间，驱动电机的转轴与X轴丝杆相连，X轴滑块的一端螺纹连接在X轴丝杆上。

进一步地，Z轴驱动左导板和Z轴驱动右导板均为三角形。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型只采用一个电机驱动，降低了机械手的复杂度，使得机械手的控制变得简单，整机成本得到降低，并且使得机械手的控制系统程序设计大大简化，同时由于机械手的控制系统得到简化，使得机械手的抗干扰性能和可靠性得到大幅提高。

附图说明：

图1为本实用新型结构的俯视图。

图2为图1结构的局部剖视图。

其中

1-驱动电机，2-联轴器，3-X轴导轨，4-X轴丝杆，5-X轴左端板，6-X轴右端板，7-X轴左顶杆，8-X轴右顶杆，9-X轴滑块，10-XY轴过度板，11-Y轴导杆，12-Y轴滑块，13-Y轴复位弹簧，14-Y级浮动导筒，15-Y级浮动导杆，16-Y级浮动杆复位弹簧，17-Y级浮动杆左端板，18-Y轴驱动左导板，19-Y轴驱动左导槽，20-Y轴驱动左销钉，21-Y级浮动杆右端板，22-Y轴驱动右导板，23-Y轴驱动右导槽，24-Y轴驱动右销钉，25-Z级浮动导筒，26-Z级浮动导杆，27-Z级浮动杆复位弹簧，28-Z轴驱动左限位杆，29-导轮a，30-Z级浮动杆左端板，31-Z轴驱动左顶杆，32-导轮c，33-Z轴驱动左导板，34-Z轴驱动右限位杆，35-导轮b，36-Z级浮动杆右端板，37-Z轴驱动右顶杆，38-导轮d，39-Z轴驱动右导板，40-Z轴底座板，41-Z轴导杆，42-Z轴滑块，43-Z轴复位弹簧，101-夹具。