[实用新型]一种涂胶机器人

权利要求书

1.一种涂胶机器人，包括四轴机械臂(3)和浮动涂胶机构(4)，所述的四轴机械臂(3)设于第一支架(1)上方，其特征在于：所述的四轴机械臂(3)设有第一机械臂(9)和第二机械臂(12)，所述的第一机械臂(9)一端设有第二转轴(8)，并通过第一转轴(7)安装在第一支架(1)上，另一端通过第三转轴(10)与第二机械臂(12)一端连接，所述的第二机械臂(12)的另一端通过第四转轴(11)与动涂胶机构(4)连接，所述的第一支架(1)下方设有第二支架(2)，所述的第二支架(2)设有吸盘(13)和接近开关(15)的放置架(33)。

2.如权利要求1所述的一种涂胶机器人，其特征在于：所述的浮动涂胶机构(4)还包括有法兰(18)、导向轴(19)、直线轴承(22)、连接板(23)以及气缸(17),所述的第四转轴(11)与法兰(18)连接，该法兰(18)与导向轴(19)的一端连接，所述的导向轴(19)的另一端与直线轴承(22)滑动连接，该导向轴(19)的另一端沿所述的直线轴承(22)直线移动，所述直线轴承(22)与所述的连接板(23)连接，所述的连接板(23)下方通过垫片(25)连接有胶枪(27)，该胶枪(27)上设有出胶管(28)，所述的出胶管(28)上设有防撞装置(5)，所述的气缸(17)的两端分别与所述的法兰(18)和连接板(23)连接，所述的气缸(17)驱动连接板(23)相对于法兰(18)运动，所述的导向轴(19)和连接板(23)设有第一缓冲套(21)或第二缓冲套(24)，所述的第一缓冲套或第二缓冲套上还设有调节抱箍，所述的气缸(17)的连接端设有浮动接头(26)。

3.如权利要求1所述的一种涂胶机器人，其特征在于：所述的吸盘(13)连接有真空泵(16)。

4.如权利要求2所述的一种涂胶机器人，其特征在于：所述的防撞装置(5)设有设于出胶管(28)侧面的检测弹簧(31)，所述的检测弹簧(31)设有电信号隔离皮套(30)，该电信号隔离皮套(30)顶部开有检测线引入口(29)。

5.如权利要求2所述的一种涂胶机器人，其特征在于：所述的第一支架(1)上方还设有涂胶泵(6)，该涂胶泵(6)通过输料管(32)与胶枪(27)连接。