[实用新型]一种机器人用机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是涉及一种机器人用机械手。

背景技术

目前，很多基础性的无菌实验操作基本都是在实验器具紫外线杀菌之 后，再由实验人员进行涂板操作，在由实验人员进行该实验时都会或多或少 的受到紫外线和化学药品的伤害，特别是长期操作这种实验的实验人员，更 会受到不可估计的伤害。并且实验人员在进行无菌实验操作时会因为人为因 素产生一定的误差，因而会对重复实验的准确性造成影响。

发明内容

鉴于此，本实用新型旨在提出一种机器人用机械手，其设计合理、灵活， 能够满足基础无菌实验的涂板操作，不仅保护了实验人员免受紫外线和化学 药品的伤害，而且提高了重复实验的准确性。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：一种机器人用 机械手，所述机械手包括机械手手爪、机械手小臂、机械手大臂、内齿轮联 轴器Ⅰ、内齿轮联轴器Ⅱ、内齿轮联轴器Ⅲ和基座，所述机械手手爪与机械 手小臂通过连接螺栓连接；所述机械手小臂与机械手大臂通过内齿轮联轴器 Ⅰ和内齿轮联轴器Ⅱ相连接，所述机械手小臂与内齿轮联轴器Ⅰ垂直连接， 所述内齿轮联轴器Ⅰ和内齿轮联轴器Ⅱ垂直连接，所述内齿轮联轴器Ⅱ与机 械手大臂垂直连接；所述机械手大臂与基座通过内齿轮联轴器Ⅲ相连接，所 述机械手大臂与内齿轮联轴器Ⅲ垂直连接，所述内齿轮联轴器Ⅲ与基座垂直 连接。

进一步的，所述机械手手爪为三爪结构。

进一步的，所述机械手手爪上包覆有聚酯橡胶套。

相对于现有技术，本发明创造所述的一种机器人用机械手具有以下优 势：

(1)本实用新型所述机械手小臂与机械手大臂通过内齿轮联轴器Ⅰ和 内齿轮联轴器Ⅱ相连接，因此机械手小臂能够以内齿轮联轴器Ⅰ为旋转轴在 水平方向360°旋转，并且机械手小臂还能够以内齿轮联轴器Ⅱ为旋转轴在垂 直方向自由旋转，从而使机械手手爪的操作更灵活。

(2)本实用新型所述机械手大臂与基座通过内齿轮联轴器Ⅲ相连接， 这样的设计机使械手大臂能够以内齿轮联轴器Ⅲ为旋转轴在垂直方向自由 旋转，从而使机械手大臂的运动也更加方便。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解， 本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实 用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的一种机器人用机械手示意图；

附图标记说明：

1-机械手手爪，2-连接螺栓，3-机械手小臂，4-内齿轮联轴器Ⅰ，5-内齿 轮联轴器Ⅱ，6-机械手大臂，7-内齿轮联轴器Ⅲ，8-基座，9-聚酯橡胶套。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中 的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1所示一种机器人用机械手，所述机械手包括机械手手爪1、机械 手小臂3、机械手大臂6、内齿轮联轴器Ⅰ4、内齿轮联轴器Ⅱ5、内齿轮联 轴器Ⅲ7、基座8，所述机械手手爪1与机械手小臂3通过连接螺栓2连接； 所述机械手小臂3与机械手大臂6通过内齿轮联轴器Ⅰ4和内齿轮联轴器Ⅱ5 相连接，所述机械手小臂3与内齿轮联轴器Ⅰ4垂直连接，所述内齿轮联轴 器Ⅰ4和内齿轮联轴器Ⅱ5垂直连接，所述内齿轮联轴器Ⅱ5与机械手大臂6 垂直连接；所述机械手大臂6与基座8通过内齿轮联轴器Ⅲ7相连接，所述 机械手大臂6与内齿轮联轴器Ⅲ7垂直连接，所述内齿轮联轴器Ⅲ7与基座8 垂直连接。

机械手小臂3能够以内齿轮联轴器Ⅰ4为旋转轴在水平方向360°旋转， 并且机械手小臂3还能够以内齿轮联轴器Ⅱ5为旋转轴在垂直方向自由旋 转，另外机械手大臂6能够以内齿轮联轴器Ⅲ7为旋转轴在垂直方向自由旋 转，因此该机械手在操作时能够更加灵活方便。机械手手爪1采用三爪结构 能够更好的固定试验器具，并且机械手手爪1上嵌有聚酯橡胶套9，在进行 基础实验操作时，该聚酯橡胶套9能够保护实验器具免受磨损，而且固定的 也更加牢固。