[实用新型]一种全向轮驱动的机器人驱动平台

说明书

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体是涉及一种全向轮驱动的机器人驱动平台。

背景技术

目前的机器人多采用双定向轮加一个万向轮的驱动平台，机器人驱动平台主要包括两个电机、两个定向轮和一个万向轮，电机的轴与定向轮相连，并通过支架固定在底盘上，万向轮固定在底盘上，两个电机作为动力驱动两个定向轮前进或后退，由于万向轮无动力，转弯时主要依靠两个定向轮之间的速度差来实现。

上述驱动平台能够实现前后运动，但无法实现左右运动以及以自身中心为圆点的旋转，且使用万向轮控制方向时易受行驶道路状况的影响，制动性能也会受影响，同时无法横向运动，由于万向轮本身没有动力，运动时容易左右摇摆，进而影响到整个平台的平稳性。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构更加优化、灵活、具有良好平衡性能的新型机器人驱动平台，本实用新型解决其技术问题采用的技术方案为：

一种全向轮驱动的机器人驱动平台，由电机、全向轮以及底盘组成，关键是，所述电机和全向轮各3组，电机通过支架固定在底盘上，全向轮通过轴承座固定在底盘上，轴承座上设有轴承孔，全向轮的轴穿过轴承孔与电机的轴联接。

本实用新型进一步的技术方案还包括：

所述3组电机对称设置，3组电机互成120°角。

所述支架和轴承座都是通过螺钉固定在底盘上的。

与现有技术相比，本实用新型的有益技术效果为：本实用新型的全向轮驱动平台运动控制方式不存在非完整约束，它可以向任意方向做直线运动而不需要事先作旋转运动，并且在以直线运动到达目标点的过程中同时可以做自身旋转运动调整机器人的姿态，从而达到终态所需的姿态角度，整个平台自身的重量通过三个轴承座均匀的传递到底盘上，使平台具有良好的平衡性能。

附图说明

图1为现有机器人驱动平台的结构示意图；

图2为本实用新型全向轮驱动的机器人驱动平台的结构示意图；

其中，1-电机；2-支架；3-全向轮；4-轴承座；5-底盘；6-定向轮；7-万向轮。

具体实施方式

下面将结合附图，进一步详细说明本实用新型的具体实施方式。

请参阅图1，图1为目前市面上比较常见的机器人驱动平台，其结构主要包括两个电机、两个定向轮和一个万向轮。电机的轴与定向轮相连，并通过支架固定在底盘上，万向轮固定在底盘上，两个电机作为动力驱动两个定向轮前进或后退，转弯时主要依靠两个定向轮之间的速度差来实现，左边的定向轮速度大于右边定向轮时，机器人驱动平台向右转弯，右边的定向轮速度大于左边定向轮时，机器人驱动平台则向左转弯。万向轮作为从动轮，由于无动力，运动时容易左右摇摆，会影响整个平台的平稳性。

请参阅图2，图2为本实用新型的机器人驱动平台结构示意图，本实用新型的机器人驱动平台由电机、全向轮以及底盘组成，其中电机和全向轮各有3组，电机通过支架固定在底盘上，全向轮通过轴承座固定在底盘上，轴承座上设有轴承孔，全向轮的轴穿过轴承孔与电机的轴联接。

本实用新型机器人驱动平台的3组电机和全向轮组合成等边三角形分布在底盘上，3组电机和全向轮之间互成120°夹角，这种三角形结构可以保证整个驱动平台以3组电机环绕的轴心为中心做自身旋转运动，可以配合机器人驱动平台直线运动到达目标点的过程中调整机器人的姿态，从而达到终态所需的姿态角度。本实用新型机器人驱动平台的3组全向轮通过电机直接供电，因此可以保证整个驱动平台在运行过程中的稳定性。本实用新型的支架和轴承座都是通过螺钉固定在底盘上的，起固定作用。

本实用新型的机器人驱动平台结构优化、灵活，可以向任意方向做直线运动，整个平台自身的重量通过三个轴承座均匀的传递到底盘上，使平台具有良好的平衡性能。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本实用新型的保护范围以所附权利要求为准，其他凡其结构和原理与本实用新型相同或者相似的，均应包含在本实用新型的保护范围之内。