[实用新型]一种SCARA机器人的关节结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及SCARA机器人，特别是一种应用于装配作业的SCARA机器人的关节结构。

背景技术

在工业生产中，经常会通过SCARA机器人（平面关节型机器人）替代人工完成零部件的装配作业，以提高生产效率。

现有的SCARA机器人一般为四关节结构，（可参见申请号为2013101554965的专利申请所公开的一种SCARA机器人），其抓手安装在垂向丝杆下端的连接法兰上，工作时，通过由第一伺服电机驱动的第一旋转关节、由第二伺服电机驱动的第二旋转关节和由第四伺服电机驱动的移动关节B来实现通过实现抓手在X轴、Y轴、Z轴（Z轴方向为垂向方向）的平移运动，以及通过第三旋转关节实现抓手绕垂向丝杆的垂向轴线（Z轴）的旋转，从而实现零部件的装配作业。

但现有的这种四关节结构的SCARA机器人，虽能实现抓手在X轴、Y轴、Z轴的移动以及绕Z轴的旋转，并能满足大多数零部件装配作业的场合，但随着市场需求的不断扩大，有些零部件装配时，除了需要抓手实现在X轴、Y轴、Z轴移动以及绕Z轴的旋转之外，还需要实现抓手绕X轴或者Y轴旋转后才能将零部件抓取或者组装。显然，现有的四关节结构的SCARA机器人无法实现上述目的。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种SCARA机器人的关节结构，其能实现抓手在X轴、Y轴、Z轴的移动以及绕Z轴转动的同时，还能实现抓手在X轴或Y轴的转动。

本实用新型所述的一种SCARA机器人的关节结构，包括安装在SCARA机器人的机座上并由第一电机驱动的第一旋转关节、安装在第一旋转关节前端并由第二电机驱动的第二旋转关节、以及安装在第二旋转关节前端并分别由第三电机驱动的移动关节和由第四电机驱动的第三旋转关节，丝杆与第三旋转关节和移动关节联接，丝杆的下端有联接件，其征在于：所述的联接件直接或者间接安装有旋转驱动装置，抓手直接或者间接安装在旋转驱动装置的水平转轴上。

本实用新型所述的SCARA机器人，由于在丝杆下端的联接件上直接或间接安装有旋转驱动装置，并将抓手直接或间接安装在旋转驱动装置的水平转轴上，旋转驱动装置的水平转轴转动时，可驱动抓手绕其水平转轴的水平轴线（对应X轴或者Y轴）转动，从而使本实用新型可在实现抓手在X轴、Y轴、Z轴的移动以及绕Z轴转动的同时，还能实现抓手在X轴或Y轴的转动，从而进一步满足零部件的装配工作需求。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的A部分的放大详图。

具体实施方式

如图1、图2所示，所述的SCARA机器人的关节结构，包括安装在SCARA机器人的机座1上并由第一电机（图中未表示）驱动的第一旋转关节2、安装在第一旋转关节2前端并由第二电机（图中未表示）驱动的第二旋转关节3、以及安装在第二旋转关节3前端并分别由第三电机（图中未表示）驱动的移动关节4和由第四电机驱动的第三旋转关节5，丝杆与第三旋转关节5和移动关节4联接，丝杆6的下端有联接件61（可以为连接法兰，或者连接块等），所述的联接件61直接或者间接安装有旋转驱动装置7，旋转驱动装置7可以为旋转气缸或者伺服电机，抓手8直接或者间接安装在旋转驱动装置7的水平转轴上；所述的第一旋转关节2、第二旋转关节3、第三旋转关节5和移动关节4，以及丝杆6与第三旋转关节5和移动关节4的联接方式均为现有技术，其中，第一旋转关节2、第二旋转关节3和移动关节4配合时可控制丝杆在X轴、Y轴和Z轴的移动，第三旋转关节5可控制丝杆绕其垂向轴线（Z轴）的转动，这里不对其具体结构、联接方式以及工作原理进行赘述。旋转驱动装置7的水平转轴转动时，可驱动抓手8绕其水平转轴的水平轴线（对应X轴或者Y轴）转动，从而使本实用新型可在实现抓手8在X轴、Y轴、Z轴的移动以及绕Z轴转动的同时，还能实现抓手在X轴或Y轴的转动，从而进一步满足零部件的装配工作需求。

所述的丝杆6下端的联接件61固连有安装座10，所述的旋转驱动装置7固定在安装座10上，从而使旋转驱动装置7间接安装在联接件61上，旋转驱动装置7的水平转轴通过安装座10上的减速机9与抓手联接，从而将抓手8间接与旋转驱动装置7的水平转轴连接。