[实用新型]一种可用于手术微器械三维力标定的实验台

说明书

技术领域

本实用新型涉及的是一种手术器械，具体地说是手术标定实验台。

背景技术

微创外科手术微器械是微创外科手术至关重要的器械，医生操纵微器械完 成复杂的手术过程，使得手术的创伤小，减轻病人的痛苦，也使得手术时间及 术后恢复时间缩短，该技术也克服了医生因手术复杂、易疲劳而导致的不必要 的损伤，提高手术的精度及安全性。对于当前大部分微创手术机器人系统而言， 利用机器人辅助能够顺利实现微创手术，同时，微创外科手术微器械正沿着具 有力检测功能的智能化方向发展，实际微创手术过程中，由于创口小，医生的 视觉是受限制的，虽然医生借助腹腔镜能通过视觉看到手术部位，但为了能使 医生真实准确的掌握实际病变部位的情况，达到手眼协调的目的，即医生除通 过视觉观察手术情况外，还通过手术微器械时刻反馈所触碰或夹持组织器官的 力觉信息，控制调整手术操作的力度，从而提高手术的精度及成功率，使手术 微器械具有力检测功能是十分必要的，为了能保证手术微器械在实际手术过程 中真实的实现力觉检测，深入研究可用于微创外科手术微器械多维力标定的实 验台是十分必要的课题。

目前国内外关于微创外科手术微器械三维力标定的实验台的研究较少，大 部分力标定实验台是针对通用的多维力传感器进行标定实验，因此设计一种针 对具有力检测功能的微创外科手术微器械进行三维力标定的实验台是十分重要 的。

发明内容

本实用新型的目的在于提供适用于机器人辅助微创外科手术领域的一种可 用于手术微器械三维力标定的实验台。

本实用新型的目的是这样实现的：

本实用新型一种可用于手术微器械三维力标定的实验台，其特征是：包括 安装平台、直线步进电机、手术微器械，直线步进电机通过电机固定架安装在 安装平台上，安装平台上固定有第一直线导轨和第二直线导轨，第一直线导轨 和第二直线导轨分别位于电机固定架的两侧，第一直线导轨里设置第一直线导 轨滑块，第二直线导轨里设置第二直线导轨滑块，第一直线导轨滑块和第二直 线导轨滑块上固定导轨横梁，直线步进电机的输出轴通过电机连接件连接导轨 横梁，所述手术微器械包括微器械推杆、微器械导管，微器械推杆伸入至微器 械导管里，微器械推杆输出端安装第一手指钳转动连接件、第二手指钳转动连 接件，第一手指钳转动连接件连接第一手指钳，第二手指钳转动连接件连接第 二手指钳，第一手指钳和第二手指钳交叉设置，在交叉处安装手指钳转动销轴， 微器械导管连接导管连接件，导管连接件通过手指钳转动销轴安装在第一手指 钳和第二手指钳的外部，微器械推杆的输入端连接电机连接件和导轨横梁，安 装平台上设置微器械固定支架，微器械导管通过立式支撑座设置在微器械固定 支架上。

本实用新型还可以包括：

1、安装平台上安装传感器支撑台，传感器支撑台上安装直线位移传感器基 体，导轨横梁下方安装直线位移传感器滑块，直线位移传感器滑块安装在直线 位移传感器基体里。

2、安装平台上安装手动微调台，手动微调台上设置有丝杠，丝杠外部安装 与其配合的滑块，滑块上固定有导轨托架，微器械导管的中部设置在导轨托架 上。

本实用新型的优势在于：

1.本实用新型结构简单，机构承载能力大，运动精度高，整体结构呈对称 结构，载荷成对称分布，

2.本实用新型传动机构摩擦小，惯性小，线性度高，控制容易。

3.本实用新型零件结构简单，易于加工制造，便于安装、拆卸及维修。

4.本实用新型适用于微创外科手术微器械多维力标定，即可进行静态标定 也可进行动态标定。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型手术微器械示意图；

图3为本实用新型手术微器械传动机构示意图；

图4为本实用新型直线位移传感器示意图。

具体实施方式

下面结合附图举例对本实用新型做更详细地描述：