[实用新型]一种履带机器人

权利要求书

1.一种履带机器人，其特征在于，包括履带(1)和履带轮(2)，所述履带轮(2)包括主动轮(21)和从动轮(22)，所述主动轮(21)与驱动机构(3)连接，所述履带机器人还包括五杆机构，所述五杆机构设置在所述主动轮(21)和所述从动轮(22)上，当所述履带机器人翻越障碍时，所述五杆机构调整为四杆机构，通过所述四杆机构将所述从动轮(22)提升，翻越障碍。

2.根据权利要求1所述的履带机器人，其特征在于，所述驱动机构(3)通过所述驱动机构(3)上的输出轴(33)带动所述主动轮(21)，所述五杆机构包括第一连杆(4)、第二连杆(5)和第三连杆(6)，所述第一连杆(4)安装在所述输出轴(33)上，所述第二连杆(5)安装在所述从动轮(22)上偏离所述从动轮(22)的中心轴的位置，所述第一连杆(4)和第二连杆(5)分别与所述第三连杆(6)的两端活动连接。

3.根据权利要求2所述的履带机器人，其特征在于，所述第二连杆(5)和第三连杆(6)的连接处设置有自锁装置(7)，通过所述自锁装置(7)使所述第二连杆(5)和第三连杆(6)之间无法相互转动。

4.根据权利要求3所述的履带机器人，其特征在于，所述自锁装置(7)包括块状的自锁本体(71)，所述自锁本体(71)上设置有凹槽(72)，所述凹槽(72)的一侧壁上开设有盲孔(73)，所述盲孔(73)内设有弹簧(74)，所述弹簧(74)靠近所述凹槽(72)的一端连接有挤压块(75)，所述挤压块(75)能进出所述盲孔(73)，所述自锁装置(7)固定于所述第二连杆(5)或所述第三连杆(6)上，所述第二连杆(5)和第三连杆(6)能够同时置于所述凹槽(72)中，并受到所述挤压块(75)的挤压。

5.根据权利要求4所述的履带机器人，其特征在于，所述自锁装置(7)固定在所述第三连杆(6)上，所述第二连杆(5)上开设有挤压槽(51)，所述挤压块(75)能够被弹簧(74)挤压到所述挤压槽(51)内，同时对所述第二连杆(5)和第三连杆(6)进行挤压。

6.根据权利要求1所述的履带机器人，其特征在于，所述履带轮(2)中还包括支撑轮(23)，所述支撑轮(23)位于所述主动轮(21)和所述从动轮(22)的下方。

7.根据权利要求6所述的履带机器人，其特征在于，所述支撑轮(23)的个数至少为3个。

8.根据权利要求7所述的履带机器人，其特征在于，所述履带机器人还包括机体(8)，所述支撑轮(23)均固定于所述机体(8)上。

9.根据权利要求8所述的履带机器人，其特征在于，所述驱动机构(3)设置在所述机体(8)内。

10.根据权利要求2-5任一所述的履带机器人，其特征在于，所述驱动机构(3)包括电机(31)和减速器，所述减速器包括第一齿轮(34)和第二齿轮(35)，所述第一齿轮(34)设在所述电机(31)的电机轴(31)上，所述第二齿轮(35)设在所述输出轴(33)上。