[实用新型]一种履带机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种履带机器人。

背景技术

地面环境对移动机器人有很大的影响，在很大程度上制约了移动机器人的 发展。因此提高机器人对地面环境的自适应能力是机器人现阶段发展过程中最 重要的问题之一。被动自适应，是指机器人能够在欠驱动条件下，能够完全依 靠自身结构完成越障，这在一些特殊的应用场合，如：太空、灾区、矿井底部 等场合有着极其重要的应用。被动自适应降低了整个机器人的电机数目，降低 了对控制系统的要求却没有降低机器人的自由度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种履带机器人，能够被动自适应不同的地面 环境，控制系统及结构简单。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种履带机器人，包括履带和履带轮，所述履带轮包括主动轮和从动轮， 所述主动轮与驱动机构连接，所述履带机器人还包括五杆机构，所述五杆机构 设置在所述主动轮和所述从动轮上，当所述履带机器人翻越障碍时，所述五杆 机构调整为四杆机构，通过所述四杆机构将所述从动轮提升，翻越障碍。

进一步的技术方案，所述驱动机构通过所述驱动机构上的输出轴带动所述 主动轮，所述五杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆安 装在所述输出轴上，所述第二连杆安装在所述从动轮上偏离所述从动轮的中心 轴的位置，所述第一连杆和第二连杆分别与所述第三连杆的两端活动连接。

进一步的技术方案，所述第二连杆和第三连杆的连接处设置有自锁装置， 通过所述自锁装置使所述第二连杆和第三连杆之间无法相互转动。

进一步的技术方案，所述自锁装置包括块状的自锁本体，所述自锁本体上 设置有凹槽，所述凹槽的一侧壁上开设有盲孔，所述盲孔内设有弹簧，所述弹 簧靠近所述凹槽的一端连接有挤压块，所述挤压块能进出所述盲孔，所述自锁 装置固定于所述第二连杆或所述第三连杆上，所述第二连杆和第三连杆能够同 时置于所述凹槽中，并受到所述挤压块的挤压。

进一步的技术方案，所述自锁装置固定在所述第三连杆上，所述第二连杆 上开设有挤压槽，所述挤压块能够被弹簧挤压到所述挤压槽内，同时对所述第 二连杆和第三连杆进行挤压。

进一步的技术方案，所述履带轮中还包括支撑轮，所述支撑轮位于所述主 动轮和所述从动轮的下方。

进一步的技术方案，所述支撑轮的个数至少为3个。

进一步的技术方案，所述履带机器人还包括机体，所述支撑轮均固定于所 述机体上。

进一步的技术方案，所述驱动机构设置在所述机体内。

进一步的技术方案，所述驱动机构包括电机和减速器，所述减速器包括第 一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮设在所述电机的电机轴上，所述第二齿轮设 在所述输出轴上。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提出的履带机器人，包括五杆机构，在跨越障碍物时，所述五 杆机构变为四杆机构，并且通过自锁装置进行锁紧，使得四杆机构稳定，同时 四杆机构能够在电机的作用下将机器人中的从动轮提升，使得机器人能够跨越 障碍物，同理还能实现爬坡，实现对不同地面环境的适应，且控制系统及结构 简单。

附图说明

图1是本实用新型提供的履带机器人的结构示意图；

图2是图1中A处的局部放大图；

图3是本实用新型提供的自锁结构的结构示意图；

图4是图3中B-B面的截面图；

图5是本实用新型提供的驱动机构的结构示意图。

其中，1、履带；2、履带轮；21、主动轮；22、从动轮；23、支撑轮；3、 驱动机构；31、电机；32、电机轴；33、输出轴；34、第一齿轮；35、第二齿 轮；4、第一连杆；5、第二连杆；51、挤压槽；6、第三连杆；7、自锁装置； 71、自锁本体；72、凹槽；73、盲孔；74、弹簧；75、挤压块；8、机体。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

实施例1