[实用新型]一种取杯机械手

权利要求书

1.一种取杯机械手，其特征在于：包括驱动机构和夹持机构，所述驱动机 构的动力输出端与所述夹持机构连接；所述夹持机构包括主动卡爪机构、从动 卡爪机构、底座和固定安装于所述底座上的第一电机，所述第一电机的输出端 与所述主动卡爪机构的动力输入端固定连接，所述主动卡爪机构的动力输出端 与所述从动卡爪机构连接，驱动从动卡爪机构相向或背向运动。

2.根据权利要求1所述的一种取杯机械手，其特征在于：所述驱动机构包 括推杆电机、滑轨和可滑动安装于所述滑轨上的滑块，所述推杆电机的输出轴 与所述滑块固定连接，且所述滑块与所述底座固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种取杯机械手，其特征在于：所述主动卡 爪机构包括依次铰接的主动齿轮、主动卡爪和第一连杆，所述主动齿轮与所述 第一电机的输出轴固定连接；所述第一连杆的一端与所述主动卡爪的中部铰接、 另一端铰接于所述底座上。

4.根据权利要求1或2所述的一种取杯机械手，其特征在于：所述从动卡 爪机构包括依次铰接的从动齿轮、从动卡爪和第二连杆，所述从动齿轮可旋转 安装于所述底座上，且与所述主动齿轮相啮合；所述第二连杆的一端与所述从 动卡爪的中部铰接、另一端铰接于所述底座上。

5.根据权利要求1所述的一种取杯机械手，其特征在于：所述主动卡爪和 从动卡爪的内侧面设有用于防滑的锯齿。

6.根据权利要求1或2所述的一种取杯机械手，其特征在于：所述驱动机 构为用于驱动夹持机构竖直运动。

7.根据权利要求1或2所述的一种取杯机械手，其特征在于：所述夹持机 构为用于水平夹持运动。