[实用新型]一种六自由度无人机姿态控制测试装置

权利要求书

1.一种六自由度无人机姿态控制测试装置，其特征在于，包括底座、框架、 三自由度关节、第一转动装置、第一转动副、第二转动装置、第二转动副、安装 模块、第三转动副和无人机模块，其中：所述底座固定于地面或工作台面；所述 框架与所述底座之间通过所述三自由度关节连接，从而使得所述框架拥有前后、 左右、升降三个自由度；所述第一转动装置与所述框架通过所述第一转动副连接， 从而使得所述第一转动装置拥有绕X轴方向的旋转自由度；所述第二转动装置 和所述第一转动装置之间通过所述第二转动副实现连接，从而使得所述第二转动 装置拥有绕Y轴方向的旋转自由度；所述安装模块与所述第二转动装置之间通 过所述第三转动副进行连接，从而使得所述安装模块拥有绕Z轴向的旋转自由 度；所述无人机模块安装于所述安装模块上；通过以上连接方式，使得所述无人 机模块拥有绕X、Y、Z轴三个方向的旋转自由度即俯仰、偏航、横滚，和前后、 左右、升降，总计六个自由度的空间运动。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度无人机姿态控制测试装置，其特征 在于，所述的框架由一根滑动杆和边框刚性连接组成，滑动杆与底座通过三自由 度关节连接，从而实现框架与底座的连接。

3.根据权利要求1所述的一种六自由度无人机姿态控制测试装置，其特征 在于，所述的三自由度关节通过万向节、轴承组合方式实现，滑动杆通过三自由 度关节实现前后、左右、升降三个自由度，并带动边框实现前后、左右、升降三 个自由度，从而使得框架具有前后、左右、升降三个自由度的空间运动。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种六自由度无人机姿态控制测试装置， 其特征在于，所述的第一转动副为轴承，第一转动副绕X轴方向转动，从而带 动第一转动装置拥有绕X轴方向的旋转自由度。

5.根据权利要求1-3任一项所述的一种六自由度无人机姿态控制测试装置， 其特征在于，所述的第二转动副为轴承，第二转动副绕Y轴方向转动，从而带 动第二转动装置拥有绕Y轴方向的旋转自由度。

6.根据权利要求1-3任一项所述的一种六自由度无人机姿态控制测试装置， 其特征在于，所述的第三转动副为轴承，第三转动副绕Z轴方向转动，从而带 动安装模块拥有绕Z轴方向的旋转自由度。