[实用新型]一种车载排爆机械手

权利要求书

1.一种车载排爆机械手，其特征是，包括：导轨、行走机构、摆臂旋转机构、摆臂机构、手爪旋转机构和手爪机构，所述导轨固接于车厢顶部内侧；行走机构包括行走电机、行走减速器和导轮，所述行走电机通过行走减速器驱动导轮沿导轨滚动；摆臂旋转机构包括回转电机、回转减速器、回转盘和回转盘座，所述回转盘通过回转轴承与回转盘座连接，回转电机通过回转减速器驱动回转盘相对于回转盘座转动，回转盘座与行走机构固接，回转盘与固定板固接；所述摆臂机构一端与固定板铰接，另一端与手爪旋转机构连接，手爪旋转机构与手爪机构连接。

2.根据权利要求1所述的车载排爆机械手，其特征是：所述摆臂机构包括大臂、大臂推杆、中臂、中臂推杆、小臂和小臂推杆，所述大臂一端与固定板上部铰接，大臂推杆一端与固定板下部铰接，另一端与大臂铰接，大臂另一端与中臂一端铰接，中臂推杆一端与大臂中部铰接，另一端通过连杆机构Ⅰ分别与大臂和中臂铰接，中臂另一端与小臂的一端铰接，小臂推杆一端与中臂中部铰接，另一端通过连杆机构Ⅱ分别与中臂与小臂铰接。

3.根据权利要求1所述的车载排爆机械手，其特征是：所述手爪旋转机构与小臂连接，包括手爪旋转电机和手爪旋转减速器，手爪旋转电机与手爪旋转减速器的输入端连接，手爪旋转减速器的输出端与手爪机构的一端固接。

4.根据权利要求1所述的车载排爆机械手，其特征是：所述手爪机构包括手爪张合电机、手爪张合减速器、丝母、丝杠和手爪，所述手爪张合电机与手爪张合减速器输入端连接，手爪张合减速器输出端与丝母固接，丝母与丝杠活动连接，丝杠一端与手爪一端铰接，手爪机构上置有摄像头。

5.根据权利要求1所述的车载排爆机械手，其特征是：所述导轨为两根平行固定于车厢顶部内侧的槽钢，所述导轮为置于槽钢内侧的前后两对。

6.根据权利要求1所述的车载排爆机械手，其特征是：所述导轨两端置有行程开关。

7.根据权利要求1所述的车载排爆机械手，其特征是：所述摆臂机构通过行车固定架与车厢连接。