[实用新型]一种车载排爆机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械工程技术领域的机械手，具体是一种车载排爆机械手。

背景技术

在众多危险领域的作业，如炸弹拆除、危化品处理等，特别是在反恐排爆作业时，需要将危险品放入防爆罐，或将危险品从防爆罐中取出，需要操作人员与危险品之间保持一定的距离进行操作，这就需要使用排爆机械手。现在在机场、地铁站、港口等公共场所广泛配有防爆球，多数的防爆球是固定放置。为了更加灵活、机动处理爆炸品，现已装备了一种防爆工程车，将防爆球和排爆机械手用防爆车载，实现快速、机动地处理各种爆炸品。但排爆机械手为现有人工操作的简易机械手，是与放置在地面的防爆球配合使用的，不能与车载防爆球很好配合使用。

发明内容

为解决现有技术存在的缺陷，本实用新型提出了一种车载排爆机械手，它安装在现有的防爆工程车的车厢内，利用防爆工程车的电源和安装在车内的控制设备，可以实现远距离操作，排爆机械手与车内的防爆球配合，提高反恐、排爆的机动灵活性。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种车载排爆机械手，其特征是，包括：导轨、行走机构、摆臂旋转机构、摆臂机构、手爪旋转机构和手爪机构，所述导轨固接于车厢顶部内侧，行走机构包括行走电机、行走减速器和导轮，所述行走电机通过行走减速器驱动导轮沿导轨滚动，摆臂旋转机构包括回转电机、回转减速器、回转盘和回转盘座，所述回转盘通过回转轴承与回转盘座连接，回转电机通过回转减速器驱动回转盘相对于回转盘座转动，回转盘座与行走机构固接，回转盘与固定板固接，所述摆臂机构一端与固定板铰接，另一端与手爪旋转机构连接，手爪旋转机构与手爪机构连接。

所述摆臂机构包括大臂、大臂推杆、中臂、中臂推杆、小臂和小臂推杆，所述大臂一端与固定板上部铰接，大臂推杆一端与固定板下部铰接，另一端与大臂铰接，大臂另一端与中臂一端铰接，中臂推杆一端与大臂中部铰接，另一端通过连杆机构Ⅰ分别与大臂和中臂铰接，中臂另一端与小臂的一端铰接，小臂推杆一端与中臂中部铰接，另一端通过连杆机构Ⅱ分别与中臂与小臂铰接；

所述手爪旋转机构与小臂连接，包括手爪旋转电机和手爪旋转减速器，手爪旋转电机与手爪旋转减速器的输入端连接，手爪旋转减速器的输出端与手爪机构的一端固接；

所述手爪机构包括手爪张合电机、手爪张合减速器、丝母、丝杠和手爪，所述手爪张合电机与手爪张合减速器输入端连接，手爪张合减速器输出端与丝母固接，丝母与丝杠活动连接，丝杠一端与手爪一端铰接，手爪机构上置有摄像头。

所述导轨为两根平行固定于车厢顶部内侧的槽钢，所述导轮为置于槽钢内侧的前后两对。

所述导轨两端置有行程开关。

所述摆臂机构通过行车固定架与车厢连接。

本实用新型与现有技术相比，将排爆机械手与防爆工程车结合在一起，与置于车内的防爆球配合，可以快速灵活处理爆炸品，由于排爆机械手为车载，可以将排爆机械手做的较大，抓取能力比人工操作的机械手大幅提高，操作人员可以与被处理的爆炸品保持更远的距离，提高爆炸品处理时的安全性。本实用新型的车载排爆机械手可以与防爆工程车一道应用于机场、地铁、港口等公共场所。

附图说明

图1为车载排爆机械手的主视示意图。

图2为图1的A-A视图。

图3为图1的B-B视图。

图4为车载排爆机械手的工作状态示意图。

图5为车载排爆机械手的手爪机构局部示意图。

图中：1、车厢，2、行走机构，3、摆臂旋转机构，4、导轨，5、固定板，6、摆臂机构，7、手爪旋转机构，8、手爪机构，9、行车固定架，10、摄像头，21、行走电机，22、行走减速器，23、导轮，24、轮轴，31、回转电机，32、回转减速器，33、回转盘，34、回转盘座，41、槽钢，42、行程开关，61、大臂推杆，62、大臂，63、中臂推杆，64、连杆机构Ⅰ，65、中臂，66、小臂推杆，67、连杆机构Ⅱ，68、小臂，71、手爪旋转电机，72、手爪旋转减速器，81、手爪张合电机，82、手爪张合减速器，83、丝杠，84、丝母，85、手爪。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。