[实用新型]一种应用于高空缆索的爬升机器人

权利要求书

1.一种应用于高空缆索的爬升机器人，其特征在于：包括三个滚轮组和两个对称设置 的侧边支撑，三个滚轮组呈三角形形状设置在侧边支撑的三个端点处；每个侧边支撑均包 括一块横向连接板和与横向连接板中部相连接的一块竖向连接板，每个滚轮组均包括至少 一个滚轮，每个滚轮组均能作为驱动轮组。

2.根据权利要求1所述的应用于高空缆索的爬升机器人，其特征在于：两块所述竖向连 接板通过横梁相连接，两块竖向连接板和横梁构成一个呈H型的悬架。

3.根据权利要求2所述的应用于高空缆索的爬升机器人，其特征在于：还包括压紧弹 簧，压紧弹簧的一端与横梁相连接，压紧弹簧的另一端通过连接杆与横向连接板相连接。

4.根据权利要求1所述的应用于高空缆索的爬升机器人，其特征在于：每个所述滚轮呈 V字型或圆柱形。

5.根据权利要求4所述的应用于高空缆索的爬升机器人，其特征在于：当所述滚轮呈V 字型时，每个滚轮均包括轮轴和同轴套装在轮轴外周的两个锥形轮，每个锥形轮的锥形母 线为直线或弧线。

6.根据权利要求1所述的应用于高空缆索的爬升机器人，其特征在于：每个所述滚轮组 均包括两个滚轮，两个滚轮之间通过履带相连接。

7.根据权利要求1所述的应用于高空缆索的爬升机器人，其特征在于：还包括下降限速 装置，该下降限速装置与任意一个滚轮的轮轴轴端相连接，下降限速装置包括制动器外壳、 制动器转子、离心弹簧和离心块，其中制动器转子、离心弹簧和离心块均设置在制动器外壳 内，离心块与制动器转子相铰接，离心块与制动器转子之间设置有离心弹簧。

8.根据权利要求1所述的应用于高空缆索的爬升机器人，其特征在于：还包括下降限速 装置，该下降限速装置与任意一个滚轮的轮轴轴端相连接，下降限速装置包括定子、叶轮、 压紧弹簧、固定盘和球阀，定子和固定盘同轴套装在轮轴轴端的外周；固定盘邻近定子的一 侧沿圆周方向设置有若干个锥形阀芯；定子从内向外依次设置有相互贯通的液压腔、内侧 盲孔和外侧盲孔；液压腔内设置有套装在轮轴轴端上的叶轮；内侧盲孔内设置有球阀；外侧 盲孔邻近固定盘的一端设置有与锥形阀芯相配合的锥形阀孔。

9.根据权利要求1所述的应用于高空缆索的爬升机器人，其特征在于：还包括障碍感应 装置，障碍感应装置固定设置在爬升机构的顶部和/或底部，障碍感应装置包括至少两个感 应开关，每个感应开关均包括探针和开关体，每根探针包括一段弧形探头和至少一根针阀， 针阀的一端与弧形探头固定连接，针阀的另一端与开关体浮动连接，针阀能触动开关体中 开关量信号的导通与断开；至少两段弧形探头同轴设置，且能围合形成一个环状结构。

10.根据权利要求9所述的应用于高空缆索的爬升机器人，其特征在于：每根所述针阀 上均同轴设置有若干个球形触点，开关体内设置有与球形触点数量相等的球窝；球窝的容 积大于球形触点的体积，当球形触点与球窝任一点接触时，均能触动开关体中开关量信号 的导通。