[实用新型]双轴机器人抓袋单元

权利要求书

1.一种双轴机器人抓袋单元，包括抓手(1)，其特征在于，还包括两台旋转驱动电机(2) 和两台升降驱动电机(3)，两个旋转驱动电机(2)转轴平行设置，两台旋转驱动电机(2) 转轴共同穿过两块平行设置的固定板I(4)，两块固定板I(4)之间固定支撑板I(5)，支 撑板I(5)两端分别固定一台升降驱动电机(3)，升降驱动电机(3)转轴穿过支撑板I(5)， 并通过万向节(7)连接升降轴(8)一端，升降轴(8)另一端通过万向节(7)连接支撑板 II(9)，支撑板II(9)固定抓手(1)，支撑板II(9)两端分别固定连接固定板II(10)， 两块固定板II(10)平行设置，同侧固定板I(4)和固定板II(10)两端对称设置一对摇 臂(6)，所述摇臂(6)一端与固定板I(4)铰接，摇臂(6)另一端与固定板II(10)铰接， 另一侧的固定板I(4)和固定板II(10)进行相同设置。

2.根据权利要求1所述的双轴机器人抓袋单元，其特征在于，所述摇臂(6)包括第一 摇臂和第二摇臂，第一摇臂和第二摇臂铰接。

3.根据权利要求2所述的双轴机器人抓袋单元，其特征在于，所述第一摇臂包括第一主 臂(11)和第一副臂(12)，两者平行设置，第一主臂(11)一端与旋转驱动电机(2)转轴 铰接，另一端与第一导向轴(13)铰接，第一副臂(12)一端与固定板I(4)铰接，另一端 与第二导向轴(14)铰接；所述第二摇臂包括第二主臂(15)和第二副臂(16)，两者平行设 置，第二主臂(15)一端与固定板II(10)铰接，另一端与第二导向轴(14)铰接，第二副 臂(16)一端与第三导向轴(17)铰接，另一端与第四导向轴(18)铰接，第一导向轴(13)、 第二导向轴(14)和第三导向轴(17)之间通过V字形连接件(19)连接，第四导向轴(18) 固定在两块固定板II(10)之间。