[实用新型]双轴机器人抓袋单元

说明书

技术领域

本实用新型属于一种包装物料的包装机械，具体涉及一种双轴机器人抓袋单元。

背景技术

现有的自动装箱机包括框架、输送单元、抓袋单元和进料单元，以往的抓袋单元采用由 电机驱动的横向和竖向电缸形成直角坐标形式，在运动过程中抓手只能走直线，运动轨迹不 是最短距离，抓袋效率低，而且为了实现抓袋单元的双向运动，需要采用四台电缸和两台电 机，结构较为复杂，设备成本较高。

实用新型内容

为解决上述技术中的不足，本实用新型的目的在于：提供一种双轴机器人抓袋单元，结 构简单紧凑，抓手运动曲线流畅，运行平稳速度快，提高工作效率。

为解决其技术问题，本实用新型所采取的技术方案为：

所述双轴机器人抓袋单元，包括抓手，还包括两台旋转驱动电机和两台升降驱动电机， 两个旋转驱动电机转轴平行设置，两台旋转驱动电机转轴共同穿过两块平行设置的固定板 I，两块固定板I之间固定支撑板I，支撑板I两端分别固定一台升降驱动电机，升降驱动电 机转轴穿过支撑板I，并通过万向节连接升降轴一端，升降轴另一端通过万向节连接支撑板 II，支撑板II固定抓手，支撑板II两端分别固定连接固定板II，两块固定板II平行设置， 同侧固定板I和固定板II两端对称设置一对摇臂，所述摇臂一端与固定板I铰接，摇臂另一 端与固定板II铰接，另一侧的固定板I和固定板II进行相同设置。

装袋时，软袋首先通过快速进料皮带上到步进单元上，集料满后，步进单元携带软袋快 速移动使用本实用新型下方，然后通过升降驱动电机驱动抓手下降，抓手抓取软袋后重新上 升，旋转驱动电机转轴、摇臂和固定板II形成四连杆机构，旋转驱动电机转轴旋转带动四连 杆机构运动，四连杆机构运动过程中会带动升降轴偏移，设置万向节可以允许升降轴进行各 个方向上的移动，抓取了软袋的抓手随后在四连杆机构的驱动下经过一个弧线将软袋移动到 纸箱的上方，然后将软袋放置在纸箱内，简化了软袋装箱的运动轨迹，缩短装箱周期。

其中，优选方案为：

所述摇臂包括第一摇臂和第二摇臂，第一摇臂和第二摇臂铰接；所述第一摇臂包括第一 主臂和第一副臂，两者平行设置，第一主臂一端与旋转驱动电机转轴铰接，另一端与第一导 向轴铰接，第一副臂一端与固定板I铰接，另一端与第二导向轴铰接；所述第二摇臂包括第 二主臂和第二副臂，两者平行设置，第二主臂一端与固定板II铰接，另一端与第二导向轴 铰接，第二副臂一端与第三导向轴铰接，另一端与第四导向轴铰接，第一导向轴、第二导向 轴和第三导向轴之间通过V字形连接件连接，第四导向轴固定在两块固定板II之间，第一摇 臂和第二摇臂均设置了主臂和副臂，在动作过程中，第一主臂和第一副臂配合固定板I、旋 转驱动电机转轴、第一导向轴和第二导向轴形成平行四边形，同理，第二主臂和第二副臂配 合第二导向轴、第三导向轴、第四导向轴和固定板II形成平行四边形，无论旋转驱动电机如 何转动，四连杆机构如何运动，都能保证固定板II为水平结构，确保抓手抓袋过程中不偏移， 在提高装箱速度的同时保证装箱质量，第一导向轴、第二导向轴、第三导向轴和第四导向轴 与旋转驱动电机转轴同时作用，保证同一台旋转驱动电机转轴所连接的四连杆机构同步动作， 提高使用稳定性。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型结构简单紧凑，抓手运动曲线流畅，运行平稳速度快。装袋时，软袋首先通 过快速进料皮带上到步进单元上，集料满后，步进单元携带软袋快速移动使用本实用新型下 方，然后通过升降驱动电机驱动抓手下降，抓手抓取软袋后重新上升，旋转驱动电机转轴、 摇臂和固定板II形成四连杆机构，旋转驱动电机转轴旋转带动四连杆机构运动，四连杆机构 运动过程中会带动升降轴偏移，设置万向节可以允许升降轴进行各个方向上的移动，抓取了 软袋的抓手随后在四连杆机构的驱动下经过一个弧线将软袋移动到纸箱的上方，然后将软袋 放置在纸箱内，简化了软袋装箱的运动轨迹，以往直角坐标式装箱一个运动周期约为三秒， 改进后的一个运动周期为两秒，缩短装箱周期，提高装箱速度。

附图说明

图1是实施例1主视图。

图2是实施例1立体图。

图3是实施例1左视剖面图。