[实用新型]一种碟形水下滑翔器

说明书

技术领域

本实用新型涉及水下探测技术，尤其涉及一种碟形水下滑翔器。

背景技术

水下滑翔器是一种工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作。水下机器人已成为开发海洋的重要工具。由于海洋油气业的迅速发展，水下机器人的需求量日益递增，然而目前设计的碟形水下滑翔器底面都是固定式支撑，均无法实现对任意海底地形情况进行平衡坐底测量，在海底海浪或暗涌的冲击下难以持续平稳地维持同一平衡状态进行数据采集工作，以至于无法顺利且精确地获取所需的大量数据。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型要解决的技术问题是提供一种可平衡座底并精确地完成海底数据采集的碟形水下滑翔器。

为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种碟形水下滑翔器，其包括圆碟形壳体、铰接于所述壳体底部并可翻转隐藏于壳体底部的多个周向分布的可伸缩支架，所述可伸缩支架的末端具有可伸入海底软基的锥尖、位于锥尖根部限制支架扎入深度的限位环。

作为本实用新型碟形水下滑翔器的技术方案的一种改进，所述可伸缩支架的顶端部铰接于所述壳体底部，所述可伸缩支架的中部侧面与安装于壳体的推拉器的一端铰接。

作为本实用新型碟形水下滑翔器的技术方案的一种改进，所述推拉器是气缸或液压缸或直线推拉电机。

作为本实用新型碟形水下滑翔器的技术方案的一种改进，所述推拉器包括一端与所述可伸缩支架铰接的推拉杆、与推拉杆另一端铰接的螺套推头、与螺套推头螺纹连接的丝杆、驱动丝杆旋转的驱转电机、限制螺套推头旋转的止旋轨。

作为本实用新型碟形水下滑翔器的技术方案的一种改进，所述可伸缩支架包括筒状柱塞缸、设于柱塞缸内并部分伸出且具有所述锥尖的柱塞杆、与所述柱塞缸内腔连通并驱动柱塞杆伸缩的内压驱动器。

作为本实用新型碟形水下滑翔器的技术方案的一种改进，所述内压驱动器是气压装置或液压装置。

作为本实用新型碟形水下滑翔器的技术方案的一种改进，各个可伸缩支架的柱塞缸彼此连通并使用同一个内压驱动器。

本实用新型的有益效果在于：碟形水下滑翔器的底部周向分布多个可伸缩支架，支架末端为锥尖可扎入海底的软基，限位环阻止支架过度插入海底，从而使滑翔器可以平衡座底，克服海浪及暗涌的冲击，持续维持平稳状态，直到完成数据采集工作，使得数据采集过程具有稳定的状态，从而可以精确地完成海底数据采集工作。

附图说明

图1为本实用新型实施例中的碟形水下滑翔器的支架展开状态的正向结构示意图。

图2为实施例中的碟形水下滑翔器的支架收起状态的正向结构示意图。

图3为实施例中的碟形水下滑翔器的支架收起状态的仰视结构示意图。

图4为实施例中碟形水下滑翔器在不平整水底的座底状态的结构示意图。

图5为实施例中碟形水下滑翔器在平整水底的座底状态的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本实用新型的具体实施方式。

如图1~图5所示，本实用新型一种碟形水下滑翔器，其包括圆碟形壳体11、铰接于所述壳体11底部并可翻转隐藏于壳体底部的多个周向均匀分布的可伸缩支架12，所述可伸缩支架12的末端具有可伸入海底软基的锥尖13、位于锥尖13根部限制支架扎入深度的限位环14。碟形水下滑翔器的底部周向分布多个可伸缩支架12，支架末端为锥尖13可扎入海底的软基，限位环14阻止支架过度插入海底，从而使滑翔器可以平衡座底，克服海浪及暗涌的冲击，持续维持平稳状态，直到完成数据采集工作，使得数据采集过程具有稳定的状态，从而可以精确地完成海底数据采集工作。可伸缩支架翻转隐藏于壳体底部，从而不阻碍滑翔器在水体内滑行。所述壳体11俯视为圆形，侧视为椭圆形或橄榄状。

更佳地，所述可伸缩支架12的顶端部铰接于所述壳体11底部，所述可伸缩支架12的中部侧面与安装于壳体的推拉器16的一端铰接，从而可以驱动可伸缩支架12展开或收回于壳体11底部进行隐藏，收起便于滑翔无阻碍，可伸缩支架展开可以作为底部支撑，在不平整的水底进行平衡支撑使得滑翔器获得平衡支撑，平稳不摇摆。

更佳地，所述推拉器16是气缸或液压缸或直线推拉电机，都可以驱动可伸缩支架收起和展开。