[实用新型]一种多自由度机械臂

权利要求书

1.一种多自由度机械臂，包括底座、转盘、至少一个臂及至少一个拉杆机构；所述转盘安装于底座上，所述臂的一端与转盘铰接，所述拉杆机构的两端分别与转盘及臂铰接。

2.根据权利要求1所述一种多自由度机械臂，其特征在于，所述底座指采用联轴器传动的第一种底座，其包括第一种底座体、第一电机、第一联轴器、第一轴承及若干第一紧定螺钉；

所述第一种底座体上有带轴孔的凸台及电机支架，所述凸台的轴孔上开设有安装第一轴承的轴承孔，所述电机支架上开设有轴孔及若干螺钉孔，所述凸台的轴孔与电机支架的轴孔同轴；所述第一种底座体底部还开设有安装固定用的螺钉孔；

所述第一电机上开设有固定用的螺钉孔，所述第一电机轴穿过所述第一种底座体上电机支架的轴孔，所述第一紧定螺钉穿过电机支架的螺钉孔将第一电机固定在第一种底座体上；所述第一电机的轴上套设有第一联轴器；

所述转盘，包括转盘体及第二轴承；所述转盘体底设有转盘轴，盘面上设有带轴孔的转盘凸台及销轴基座，所述转盘凸台的轴孔上开设有安装第二轴承的轴承孔，所述销轴基座的两边都开设有销轴孔；

所述转盘轴穿过第一轴承及第一种底座体凸台的轴孔，与第一联轴器固接。

3.根据权利要求1所述一种多自由度机械臂，其特征在于，所述拉杆机构指第一拉杆机构，其包括齿条及拉杆头；所述齿条开设有横向通孔，通孔与齿面平行并处于齿条一端的靠近端面的位置；

所述拉杆头为第一种拉杆头，其包括第一拉杆、第二电机、第一齿轮、第一固定片、第二固定片、若干第二紧定螺钉及第三紧定螺钉；所述第一拉杆上开设有三个平行分布的通孔，其中两个通孔位于第一拉杆的两侧；所述第一固定片上开设有轴孔、若干电机固定孔及若干螺钉孔；所述第二固定片上开设有轴孔及若干螺钉孔；所述第二电机的轴依次穿过第一固定片的轴孔、第一次齿轮孔及第二固定片的轴孔，所述第二紧定螺钉穿过第一固定片，将第二电机固定于第一固定片的一侧；两个所述第三紧定螺钉分别依次穿过第二固定片底部的两个螺钉孔、第一拉杆左侧及中间的通孔及第一固定片底部的两个螺钉孔，将第二固定片、第一拉杆及第一固定片固定在一起，另外两个第三紧定螺钉分别穿过第二固定片顶部的两个螺钉孔及第一固定片顶部的两个螺钉孔将第二固定片与第一固定片固定；所述齿条的与齿面平行的底面与第一拉杆顶面贴合，齿条与第一齿轮相配合，其中齿条带通孔的一端远离第一拉杆。