[实用新型]一种多自由度机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂，具体地说是一种可组态的多自由度机械臂。

背景技术

随着科技迅猛发展，人民生活和工作的自动化、智能化程度越来越高，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、航空航天等各领域，越来越多的机械臂为人类服务。

现有机械臂自由度不尽相同，形态各异，但他们都有一个共同的特点：它们针对特定的应用场合而设计，臂的数量固定，机械臂的自由度数量也是固定；它们只能在特定的场合完成特定的任务，不能随着应用场合的变化而简便改装；难以满足多种场合、多种任务的应用要求。

发明内容

为解决已有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种可组态的多自由度机械臂。该机械臂具有多种可以组态的臂，当需要多个臂时，臂的首尾依次铰接，臂与臂之间连接简单、方便；该机械臂自由度数量与其采用臂的种类及数量相关；可以根据不同的应用场合需求，采用不同臂或多个臂组合，组装简单方便。该机械臂的自由度可调，可满足多种场合、多种任务的需求，可使机械臂广泛应用于各行各业。

本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型的一种多自由度机械臂，包括底座、转盘、至少一个臂及至少一个拉杆机构；所述转盘安装于底座上，所述臂的一端与转盘铰接，所述拉杆机构的两端分别与转盘及臂铰接。

所述底座指采用联轴器传动的第一种底座，其包括第一种底座体、第一电机、第一联轴器、第一轴承及若干第一紧定螺钉；所述第一种底座体上有带轴孔的凸台及电机支架，所述凸台的轴孔上开设有安装第一轴承的轴承孔，所述电机支架开设有轴孔及若干螺钉孔，所述凸台的轴孔与电机支架的轴孔同轴；所述第一种底座体底部还开设有安装固定用的螺钉孔；所述第一电机上开设有固定用的螺钉孔，所述第一电机轴穿过所述第一种底座体上电机支架的轴孔，所述第一紧定螺钉穿过电机支架的螺钉孔将第一电机固定在第一种底座体上；所述第一电机轴上套设有第一联轴器；所述转盘，包括转盘体及第二轴承；所述转盘底部设有转盘轴，盘面上设有带轴孔的转盘凸台及销轴基座，所述转盘凸台的轴孔上开设有安装第二轴承的轴承孔，所述销轴基座的两边都开设有销轴孔；所述转盘轴穿过第一轴承及第一种底座体凸台的轴孔，与第一联轴器固接。

优选的，所述底座指采用同步带传动的第二种底座或采用齿轮传动的第三种底座。

所述第二种底座，其包括第二种底座体、第五电机、第一皮带轮、第五轴承、同步带、第二皮带轮、第六轴承及若干第四紧定螺钉；所述第二种底座体上有带轴孔的凸台及电机支架，所述凸台的轴孔上开设有安装第五轴承的轴承孔，所述电机支架开设有轴孔、安装第六轴承的轴承孔及若干螺钉孔，所述凸台的轴孔与第六轴承的轴承孔同轴；所述第二种底座体底部还开设有安装固定用的螺钉孔；所述第五轴承安装于凸台的轴承孔内，所述第六轴承安装于电机支架的轴承孔内；所述第五电机上开设有固定用的螺钉孔，所述第五电机轴穿过所述第二种底座体上电机支架的轴孔，所述第四紧定螺钉穿过电机支架的螺钉孔将第五电机固定在第二种底座体上；所述第五电机的轴上套设有第二皮带轮；所述转盘轴穿过第五轴承、第二种底座体凸台的轴孔、第一皮带轮及第六轴承；所述同步带与第一皮带轮及第二皮带轮配合，实现同步带传动。

所述第三种底座，其包括第三种底座体、第六电机、第二齿轮、第七轴承、第三齿轮及若干第五紧定螺钉；所述第三种底座体上有带轴孔的凸台及电机支架，所述凸台的轴孔上开设有安装第七轴承的轴承孔，所述电机支架开设有轴孔、转轴孔及若干螺钉孔，所述凸台的轴孔与电机支架的转轴孔同轴；所述第三种底座体底部还开设有安装固定用的螺钉孔；所述第七轴承安装于凸台的轴承孔内；所述第六电机上开设有固定的螺钉孔，所述第六电机轴穿过所述第三种底座体上电机支架的轴孔，所述第五紧定螺钉穿过电机支架的螺钉孔将第六电机固定在第三种底座体上；所述第六电机轴上套设有第三齿轮；所述转盘轴穿过第七轴承、第三种底座体凸台的轴孔、第二齿轮及电机支架的转轴孔；所述第二齿轮与第三齿轮配合传动。