[实用新型]用于机器人头部运动的内置云台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于机器人头部运动的内置云台。

背景技术

目前所有具备头部自由运动机器人的头部运动均采用外置云台的机械装置，其缺点是垂直运动机构设置在机器人的头部中间，垂直运动机构的两侧与机器人头部有接缝，导致机器人头部的中间部分与两侧在外观上是不连续的，机构痕迹明显，严重影响了机器人头部的外观，同时为了保证机器人头部的可靠转动，机器人头部必须做成球形，极大限制了机器人头部外观的多样化以及美观。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于机器人头部运动的内置云台，本内置云台克服了传统机器人头部运动机构的缺陷，保证了机器人头部运动的可靠性，避免了机器人头部外观的不连续，提高了机器人头部外观的多样化以及美观。

为解决上述技术问题，本实用新型用于机器人头部运动的内置云台包括机器人头部的支撑底座和位于所述支撑底座上方的头部壳体，还包括水平转动电机、轴套、水平轴承、固定支架、垂直运动电机、两个旋转支架和两个垂直轴承，所述水平转动电机设于所述支撑底座中部，所述轴套连接所述水平转动电机的转轴并通过所述水平轴承设于所述支撑底座，所述头部壳体底部开有长腰孔，所述轴套通过所述长腰孔伸入所述头部壳体内，所述固定支架设于所述轴套顶端并且位于所述头部壳体内，所述两个旋转支架通过所述两个垂直轴承分别设于所述固定支架两侧，所述垂直运动电机设于所述固定支架并且转轴连接所述两个旋转支架其中之一，所述两个旋转支架与头部壳体连成一体。

进一步，所述固定支架为中空结构并且连通所述轴套内腔。

进一步，所述两个旋转支架与头部壳体采用快速拆装连接。

由于本实用新型用于机器人头部运动的内置云台采用了上述技术方案，即本内置云台的水平转动电机设于支撑底座中部，轴套连接水平转动电机的转轴并通过水平轴承设于支撑底座，头部壳体底部开有长腰孔，轴套通过长腰孔伸入头部壳体内，固定支架设于轴套顶端并且位于头部壳体内，两个旋转支架通过两个垂直轴承分别设于固定支架两侧，垂直运动电机设于固定支架并且转轴连接两个旋转支架其中之一，两个旋转支架与头部壳体连成一体。本内置云台克服了传统机器人头部运动机构的缺陷，保证了机器人头部运动的可靠性，避免了机器人头部外观的不连续，提高了机器人头部外观的多样化以及美观。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明：

图1为本实用新型用于机器人头部运动的内置云台结构示意图。

具体实施方式

实施例如图1所示，本实用新型用于机器人头部运动的内置云台包括机器人头部的支撑底座1和位于所述支撑底座1上方的头部壳体2，还包括水平转动电机3、轴套4、水平轴承5、固定支架6、垂直运动电机7、两个旋转支架8和两个垂直轴承9，所述水平转动电机3设于所述支撑底座1中部，所述轴套4连接所述水平转动电机3的转轴并通过所述水平轴承5设于所述支撑底座1，所述头部壳体2底部开有长腰孔，所述轴套4通过所述长腰孔伸入所述头部壳体2内，所述固定支架6设于所述轴套4顶端并且位于所述头部壳体2内，所述两个旋转支架8通过所述两个垂直轴承9分别设于所述固定支架6两侧，所述垂直运动电机7设于所述固定支架6并且转轴连接所述两个旋转支架8其中之一，所述两个旋转支架8与头部壳体2连成一体。

优选的，所述固定支架6为中空结构并且连通所述轴套4内腔。该结构可以将线缆从机器人身体部分穿入头部，并确保头部转动时不会损坏线缆。

优选的，所述两个旋转支架8与头部壳体2采用快速拆装连接。该结构在保持内置云台完整性的情况下，可以方便拆除头部壳体，以快速更换头部壳体。

通过本内置云台实现机器人头部的两轴可靠运动，水平转动电机通过轴套驱动固定支架转动，固定支架通过两个旋转支架带动头部壳体作出类似摇头的动作；垂直运动电机驱动两个旋转支架其中之一做摆动，由于两个旋转支架与头部壳体是连成一体的，因此另一个旋转支架随动，同时，头部壳体底部开有与旋转支架的旋转方向相同的长腰孔，头部壳体与轴套之间无运动干涉，从而使得头部壳体作出类似点头的动作。

本内置云台消除了机器人头部运动机构对头部壳体外观的限制，从而保证头部壳体外观的完整一体，同时头部壳体可采用非规则造型，无需局限于球形，头部任意运动时，头部壳体仍旧可以保持外观的完整性，且无需因为运动造成的头部壳体分割，并且头部壳体坚固不易损坏，提高使用寿命；并且本内置云台结构简单，降低了机器人头部运动制作成本，解决机器人头部非规则自由转头造价昂贵的问题。