[实用新型]一种外平衡支撑下肢康复助力机构

权利要求书

1.一种外平衡支撑下肢康复助力机构，其特征在于：包括四个竖向设置的平衡支撑支 架，四个平衡支撑支架在空间按矩形分布并分别构成矩形的四个竖向边，每个平衡支撑支 架下端分别水平垂直展开后再垂直向下延伸，除前侧相邻的两个平衡支撑支架外，其余相 邻的两个平衡支撑支架上端之间分别水平连接有上连接架，其余相邻的两个平衡支撑支架 水平垂直拐点上方位置之间分别水平连接有下连接架，左、右侧上连接架前端分别垂直向 上弯曲形成扶手，后侧的上连接架内壁中心固定有板面竖向设置的支撑板，每个平衡支撑 支架下端分别滑动套装有管形的平衡支撑伸缩杆，平衡支撑伸缩杆与对应的平衡支撑支架 下端之间通过销钉销接，每个平衡支撑伸缩杆下端分别安装有万向轮，由平衡支撑支架、上 下连接架、扶手、支撑板、平衡支撑伸缩杆、万向轮构成平衡支撑机构；

还包括平面设置腰带形的腰部构件，腰部构件前部中心断开形成断口，腰部构件后部 通过连接板与平衡支撑机构中后侧的上连接架上的支撑板连接为一体，腰部构件后部左端 向左、右端向右分别水平延伸，且腰部构件后部左、右端后侧分别安装有髋关节步进电机， 腰部构件后部左、右端前侧分别通过垂直于腰部构件后部的转轴转动安装有圆座，每端的 髋关节步进电机分别与对应端的转轴传动连接，每端的圆座中心分别向前下方连接有髋关 节连接板，由腰部构件、连接板、髋关节步进电机、圆座、髋关节连接板构成髋关节机构；

每端的髋关节连接板下端分别通过中心轴沿左右水平方向设置的转轴转动连接有大 腿固定杆，大腿固定杆外分别滑动安装有管形的大腿伸缩杆，大腿固定杆上与髋关节连接 板连接处位置分别设置有大腿步进电机，且大腿步进电机与髋关节连接板下端、大腿固定 杆之间转轴传动连接，大腿固定杆、大腿伸缩杆之间通过紧固螺钉相互固定，两大腿伸缩杆 彼此相对的内侧面上分别固定有大腿防护带，由大腿固定杆、大腿伸缩杆、紧固螺钉、大腿 防护带构成大腿伸缩机构；

每端的大腿伸缩杆下端分别通过中心轴沿左右水平方向设置的转轴转动连接有小腿 固定杆，小腿固定杆外分别滑动安装有管形的小腿伸缩杆，大腿伸缩杆上与小腿固定杆连 接处位置分别设置有膝关节步进电机，且膝关节步进电机与大腿伸缩杆、小腿固定杆之间 转轴传动连接，小腿固定杆、小腿伸缩杆之间通过紧固螺钉相互固定，两小腿伸缩杆彼此相 对的内侧面上分别固定有小腿防护带，由小腿固定杆、小腿伸缩杆、紧固螺钉、小腿防护带 构成小腿伸缩机构；

每个小腿伸缩杆下端分别通过中心轴沿左右水平方向设置的转轴转动连接有脚撑，小 腿伸缩杆上与脚撑连接处位置分别设置有踝关节步进电机，且踝关节步进电机与脚撑、小 腿伸缩杆之间转轴传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种外平衡支撑下肢康复助力机构，其特征在于：大腿固定杆 为管形，大腿固定杆一侧设有断口，大腿伸缩杆相同方向一侧设有通孔，大腿固定杆断口口 径大于大腿伸缩杆通孔口径，大腿固定杆内滑动安装有凸形滑块，凸形滑块中卡入大腿固 定杆断口中，且凸形滑块中螺合安装有紧固螺钉，所述紧固螺钉从大腿伸缩杆通孔中穿出， 且紧固螺钉穿出大腿伸缩杆部分上螺合安装有锁紧螺母；

小腿固定杆为管形，小腿固定杆一侧设有断口，小腿伸缩杆相同方向一侧设有螺纹通 孔，小腿固定杆断口口径大于小腿伸缩杆螺纹通孔口径，小腿固定杆内滑动安装有凸形滑 块，凸形滑块卡入小腿固定杆断口中，且凸形滑块中螺合安装有紧固螺钉，所述紧固螺钉从 小腿伸缩杆通孔中穿出，且紧固螺钉穿出小腿伸缩杆部分上螺合安装有锁紧螺母。

3.根据权利要求1所述的一种外平衡支撑下肢康复助力机构，其特征在于：所述大腿步 进电机输出轴上固定有圆柱形齿轮，髋关节连接板下端、大腿固定杆之间转轴轴端固定有 另一圆柱形齿轮，两圆柱形齿轮之间相互传动啮合，由大腿步进电机、两圆柱形齿轮构成大 腿驱动机构。

4.根据权利要求1所述的一种外平衡支撑下肢康复助力机构，其特征在于：所述膝关节 步进电机输出轴上固定有圆柱形齿轮，大腿伸缩杆、小腿固定杆之间转轴轴端固定有另一 圆柱形齿轮，两圆柱形齿轮之间相互传动啮合，由膝关节步进电机、两圆柱形齿轮构成膝关 节驱动机构。