[实用新型]一种外平衡支撑下肢康复助力机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及下肢助行器领域，具体是一种外平衡支撑下肢康复助力机构。

背景技术

据2006年第二次全国残疾人抽样调查数据推算，全国各类残疾人的总数为8286万 人，残疾人占全国总人口的比例为6.34%，其中肢体残疾2412万人，占29.07%，在所有残疾类 别中所占比例最高。有残障人士的家庭已占全国家庭总户数的近1/5。随着人口的持续增 加，中风等脑血管疾病和工伤、车祸、外伤等造成的肢体功能障碍的患者增多，这个数量还 会进一步加大。现如今，康复装备相关的康复产品技术，尤其是下肢康复产品技术的发展将 直接影响到占我国人口1/6以上的病残人和老年群体的健康和生活。

目前，国内外已有很多关于下肢康复机器人的设计与研究，而且国外的设计较为 成熟，机械化自动化程度高；相对来说，国内的研究较为落后，机械化，自动化程度不高，无 法满足人们日益增长的对多功能康复器械的需求，目前国内市场上唯一的功能齐备的下肢 康复设备来自璟和技创的下肢康复机器人，较为先进，但是由于设备体积巨大，价格昂贵， 无法个体用户的需求，只能应用于高端的康复医院。所以设计一款设备体积适中，价格便 宜，具有下肢康复功能的机械装置变得异常重要。

实用新型内容本实用新型的目的是提供一种种外平衡支撑下肢康复助力机构， 以克服现有技术中的不足，为下肢行动不便的病残人和老年群体提供一种体积适中，结构 优化，具有下肢康复助力功能的机械装置。

为了达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：

一种外平衡支撑下肢康复助力机构，其特征在于：包括四个竖向设置的平衡支撑 支架，四个平衡支撑支架在空间按矩形分布并分别构成矩形的四个竖向边，每个平衡支撑 支架下端分别水平垂直展开后再垂直向下延伸，除前侧相邻的两个平衡支撑支架外，其余 相邻的两个平衡支撑支架上端之间分别水平连接有上连接架，其余相邻的两个平衡支撑支 架水平垂直拐点上方位置之间分别水平连接有下连接架，左、右侧上连接架前端分别垂直 向上弯曲形成扶手，后侧的上连接架内壁中心固定有板面竖向设置的支撑板，每个平衡支 撑支架下端分别滑动套装有管形的平衡支撑伸缩杆，平衡支撑伸缩杆与对应的平衡支撑支 架下端之间通过销钉销接，每个平衡支撑伸缩杆下端分别安装有万向轮，由平衡支撑支架、 上下连接架、扶手、支撑板、平衡支撑伸缩杆、万向轮构成平衡支撑机构；

还包括平面设置腰带形的腰部构件，腰部构件前部中心断开形成断口，腰部构件 后部通过连接板与平衡支撑机构中后侧的上连接架上的支撑板连接为一体，腰部构件后部 左端向左、右端向右分别水平延伸，且腰部构件后部左、右端后侧分别安装有髋关节步进电 机，腰部构件后部左、右端前侧分别通过垂直于腰部构件后部的转轴转动安装有圆座，每端 的髋关节步进电机分别与对应端的转轴传动连接，每端的圆座中心分别向前下方连接有髋 关节连接板，由腰部构件、连接板、髋关节步进电机、圆座、髋关节连接板构成髋关节机构；

每端的髋关节连接板下端分别通过中心轴沿左右水平方向设置的转轴转动连接 有大腿固定杆，大腿固定杆外分别滑动安装有管形的大腿伸缩杆，大腿固定杆上与髋关节 连接板连接处位置分别设置有大腿步进电机，且大腿步进电机与髋关节连接板下端、大腿 固定杆之间转轴传动连接，大腿固定杆、大腿伸缩杆之间通过紧固螺钉相互固定，两大腿伸 缩杆彼此相对的内侧面上分别固定有大腿防护带，由大腿固定杆、大腿伸缩杆、紧固螺钉、 大腿防护带构成大腿伸缩机构；

每端的大腿伸缩杆下端分别通过中心轴沿左右水平方向设置的转轴转动连接有 小腿固定杆，小腿固定杆外分别滑动安装有管形的小腿伸缩杆，大腿伸缩杆上与小腿固定 杆连接处位置分别设置有膝关节步进电机，且膝关节步进电机与大腿伸缩杆、小腿固定杆 之间转轴传动连接，小腿固定杆、小腿伸缩杆之间通过紧固螺钉相互固定，两小腿伸缩杆彼 此相对的内侧面上分别固定有小腿防护带，由小腿固定杆、小腿伸缩杆、紧固螺钉、小腿防 护带构成小腿伸缩机构；

每个小腿伸缩杆下端分别通过中心轴沿左右水平方向设置的转轴转动连接有脚 撑，小腿伸缩杆上与脚撑连接处位置分别设置有踝关节步进电机，且踝关节步进电机与脚 撑、小腿伸缩杆之间转轴传动连接。