[实用新型]一种攀爬巡检机器人

权利要求书

1.一种攀爬巡检机器人，包括机身和机械手，其特征在于，所述攀爬巡检 机器人还包括机械爪、机身电机、第一关节电机、第二关节电机、第三关节电 机、控制所述机械爪旋转的旋转电机和控制所述机械爪张开合拢的夹紧电机； 所述机身具有一个机身关节，所述机身电机置于所述机身关节处；

所述机械手具有第一关节、第二关节和第三关节，且可运动地固设于所述 机身上，所述第一、第二、第三关节电机分别置于所述机械手的第一、第二和 第三关节处；

所述机械爪可运动地固设于所述机械手上，所述旋转电机和所述夹紧电机 置于所述机械爪上。

2.根据权利要求1所述的攀爬巡检机器人，其特征在于，所述攀爬巡检机 器人还包括用于拍摄攀爬的铁塔、附近的输电电线以及自身的运动状态的高清 云台摄像机，所述高清云台摄像机置于机身上。

3.根据权利要求1或2所述的攀爬巡检机器人，其特征在于，所述机械爪 包括第一排机械手指和第二排机械手指，所述第一、第二排机械手指上下设置 且能相互咬合，所述第一、第二排机械手指均具有至少一个机械手指。

4.根据权利要求3所述的攀爬巡检机器人，其特征在于，所述第一、第二 排机械手指上的每一个机械手指的内侧均具有不同弧度的圆弧，所述第一排机 械手指其中的一个机械手指与其咬合后的所述第二排机械手指中相邻的一个机 械手指构成剪刀。

5.根据权利要求3所述的攀爬巡检机器人，其特征在于，所述机械爪还包 括剪切刀片，所述剪切刀片可拆卸地固设于所述第一、第二排机械手指上，所 述剪切刀片上具有间隔设置的刀刃和防护块。

6.根据权利要求3所述的攀爬巡检机器人，其特征在于，所述夹紧电机具 有转动轴，所述机械爪还包括第一直齿轮、第二直齿轮和锥齿轮组，所述锥齿 轮组与所述夹紧电机的转动轴传动连接，且其中一个锥齿轮与所述第一、第二 直齿轮中的一个同轴；所述第一直齿轮可转动地固设于所述第一排机械手指上， 所述第二直齿轮可转动地固设于所述第二排机械手指上，且所述第一直齿轮与 所述第二直齿轮相啮合。

7.根据权利要求1所述的攀爬巡检机器人，其特征在于，所述机械爪还包 括用于近距离拍摄巡检过程的目标物体的摄像头，所述摄像头固设于机械爪的 根部。

8.根据权利要求1或7所述的攀爬巡检机器人，其特征在于，所述机械爪 还包括超声测距仪和激光扫描仪，所述超声测距仪和激光扫描仪固设于机械爪 的根部。

9.根据权利要求1所述的攀爬巡检机器人，其特征在于，所述机械爪还包 括第一齿轮和第二齿轮，所述旋转电机具有旋转轴，所述旋转轴与所述第一齿 轮传动连接；所述第二齿轮固设于所述机械爪与所述机械手的连接处，且与所 述第一齿轮相啮合。

10.根据权利要求1所述的攀爬巡检机器人，其特征在于，所述机械手和 所述机械爪均为四个。