[实用新型]一种攀爬巡检机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种攀爬巡检机器人。

背景技术

随着国民经济的快速发展，国家对电网的建设也在快速增加，在电网数量 增加的同时，国家对供电稳定性及可靠性的要求也越来越高，高压输电线路是 电力系统的动脉，其安全运行越来越受到各级部门的重视。输电线路不仅要承 受固有的机械载荷和电力负荷的内部压力，而且还要经受自然环境的各种外部 侵害以及人为地破坏。同时，随着时间的日积月累，势必会造成线路上出现各 种故障，比如，接触电阻增大、导线断股、避雷线断裂、杆塔倾斜、绝缘子闪 烁、金具脱落等，如不及时发现和消除，将会对电力系统构成灾难性的后果。 因此，需要定期对输电线路及其附件进行检修维护，以确保输电线路的安全可 靠运行。

目前国内高压输电线路的检修和维护基本上采用人工攀爬铁塔的方式，由 检修人员携带检修维护工具完成各项检修工作。由检修人员攀爬输电铁塔不仅 需要消耗大量的体力，影响工作效率，且检修人员的安全也很难得到保障。目 前也有采用机器人攀爬铁塔进行检修作业的，但目前存在的输电铁塔有多种形 式，比如，角钢和圆管，且不同的角钢和圆管的尺寸不一样，同一机器人很难 适应各种形式的输电铁塔的攀爬。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题旨在提供一种能灵活攀爬各种形式的输电 铁塔的攀爬巡检机器人。

本实用新型是这样实现的，一种攀爬巡检机器人，包括机身和机械手，所 述攀爬巡检机器人还包括机械爪、机身电机、第一关节电机、第二关节电机、 第三关节电机、控制所述机械爪旋转的旋转电机和控制所述机械爪张开合拢的 夹紧电机；所述机身具有一个机身关节，所述机身电机置于所述机身关节处；

所述机械手具有第一关节、第二关节和第三关节，且可运动地固设于所述 机身上，所述第一、第二、第三关节电机分别置于所述机械手的第一、第二和 第三关节处；

所述机械爪可运动地固设于所述机械手上，所述旋转电机和所述夹紧电机 置于所述机械爪上。

进一步地，所述攀爬巡检机器人还包括用于拍摄攀爬的铁塔、附近的输电 电线以及自身的运动状态的高清云台摄像机，所述高清云台摄像机置于机身上。

进一步地，所述机械爪包括第一排机械手指和第二排机械手指，所述第一、 第二排机械手指上下设置且能相互咬合，所述第一、第二排机械手指均具有至 少一个机械手指。

进一步地，所述第一、第二排机械手指上的每一个机械手指的内侧均具有 不同弧度的圆弧，所述第一排机械手指其中的一个机械手指与其咬合后的所述 第二排机械手指中相邻的一个机械手指构成剪刀。

进一步地，所述机械爪还包括剪切刀片，所述剪切刀片可拆卸地固设于所 述第一、第二排机械手指上，所述剪切刀片上具有间隔设置的刀刃和防护块。

进一步地，所述夹紧电机具有转动轴，所述机械爪还包括第一直齿轮、第 二直齿轮和锥齿轮组，所述锥齿轮组与所述夹紧电机的转动轴传动连接，且其 中一个锥齿轮与所述第一、第二直齿轮中的一个同轴；所述第一直齿轮可转动 地固设于所述第一排机械手指上，所述第二直齿轮可转动地固设于所述第二排 机械手指上，且所述第一直齿轮与所述第二直齿轮相啮合。

进一步地，所述机械爪还包括用于近距离拍摄巡检过程的目标物体的摄像 头，所述摄像头固设于机械爪的根部。

进一步地，所述机械爪还包括超声测距仪和激光扫描仪，所述超声测距仪 和激光扫描仪固设于机械爪的根部。

进一步地，所述机械爪还包括第一齿轮和第二齿轮，所述旋转电机具有旋 转轴，所述旋转轴与所述第一齿轮传动连接；所述第二齿轮固设于所述机械爪 与所述机械手的连接处，且与所述第一齿轮相啮合。

进一步地，所述机械手和所述机械爪均为四个。

本实用新型与现有技术相比，有益效果在于：所述的攀爬巡检机器人通过 将机械手可运动地固设于机身上，机械爪可运动地固设于机械手上，机身和机 械手上的每个关节通过电机控制，且机械爪可以旋转和夹紧，可以实现多个自 由度的运动，使得攀爬巡检机器人能适应不同输电线铁塔的攀爬。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的攀爬巡检机器人的结构示意图；

图2是图1中机械爪的结构示意图；

图3是图2的内侧面结构示意图；