[实用新型]一种巡线机器人自主导航越障系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种巡线机器人自主导航越障系统，属于智能电子产品技术领域。

背景技术

巡线机器人工作在架空高压输电线路上，代替人工在野外或高空作业环境下执行巡线或带电作业任务，极大降低了工作强度和危险性，提高了线路管理自动化水平，自主越障是机器人运动控制研究的重点内容，其中，抓线控制是自主越障研究中的一项关键技术，其核心问题是确定机器人离线手臂与所行驶导线间的相对空间位姿关系，再采取特定的控制策略调整机器人位姿，使其离线手臂逐步逼近最佳位姿，实现机器人手臂对导线的夹持；机器人越障过程中，存在刚体和柔索接触祸合的非线性动力学问题，如输电线路扭曲变形、打滑等现象，这些因素导致机器人自身姿态定位困难，并难以建立精准的环境模型，因而造成机器人越障过程中抓线困难。

发明内容

（一）要解决的技术问题

为解决上述问题，本发明提出了一种巡线机器人自主导航越障系统，通过引入摆臂三角轮机构丰富了构型变化，提高机器人的越障性能，对机器人攀爬台阶、斜坡及爬越沟道的运动机理进行分析，机器人具备良好的越障能力。

（二）技术方案

本发明的巡线机器人自主导航越障系统，包括机器人本体，及安装于机器人本体下方的防震锤，及设置于机器人行走路线处的多个绝缘子；所述绝缘子与线路之间通过线夹连接。

进一步地，所述线夹包括耐张线夹和悬垂线夹。

进一步地，所述路线为导线。

进一步地，所述机器人本体为双臂反对称轮式复合臂结构，所述机器人本体由伸展臂、机体和控制箱组成；所述伸展臂中安装有行走机构、回转机构、俯仰机构和夹爪机构。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明的巡线机器人自主导航越障系统，每个伸展臂上设有行走轮机构、回转机构、俯仰机构和夹爪机构，能分别实现行走、回转、俯仰、夹紧和松开功能；能够对行驶前方的障碍物识别；进行障碍物定位和机器人姿态辨。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图。

具体实施方式

如图1所示的一种巡线机器人自主导航越障系统，包括机器人本体1，及安装于机器人1本体下方的防震锤2，及设置于机器人1行走路线3处的多个绝缘子4；所述绝缘子4与线路3之间通过线夹连接。

所述线夹包括耐张线夹5和悬垂线夹6。

所述路线3为导线。

所述机器人本体1为双臂反对称轮式复合臂结构，所述机器人本体1由伸展臂7、机体8和控制箱9组成；所述伸展臂1中安装有行走机构、回转机构、俯仰机构和夹爪机构。

本发明的巡线机器人自主导航越障系统，每个伸展臂上设有行走轮机构、回转机构、俯仰机构和夹爪机构，能分别实现行走、回转、俯仰、夹紧和松开功能；能够对行驶前方的障碍物识别；进行障碍物定位和机器人姿态辨。

上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。