[实用新型]一种新型多单元串联巡检机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种新型多单元串联巡检机器人，属于智能电子产品技术领域。

背景技术

为保证超高压架空输电线路运行的安全性和稳定性，需要对线路进行定期的巡检作业，机器人作为一种新的巡检装备，具有较好的市场应用前景并逐渐成为该领域的研究热点；于20世纪80年代设计了一种具有初步越障能力的光纤复合架空地线巡检机器人该机器人自身携带辅助导轨，越障时机器人需沿辅助导轨越过障碍物，典型的巡检机器人的机构可分为多单元结构和双臂结构两大类，多单元的巡检机器人机构，但由于无法改变线上各行走轮间的距离以及手臂与输电线路的角度，难以适应具有较大坡度的运行环境又提出了一种多单元的仿蛇型机器人结构，由六对左右对称相互连接的小车组成，每个单体小车有两个电机，这些机器人都具有爬坡和转向行走越障的能力，但跨越障碍时均需单臂挂线，在越障过程稳定性方面还存在较大不足。

发明内容

（一）要解决的技术问题

为解决上述问题，本发明提出了一种新型多单元串联巡检机器人，越障时至少有两臂挂线，能够改变跨距，具有多种越障模式，并能够不借助任何辅助设备跨越直线塔和转角塔。

（二）技术方案

本发明的一种新型多单元串联巡检机器人，包括多个通过复合水平旋转关节串联的单元机构；所述单元机构包括机器人前后手臂，及安装于手臂上端的轮爪复合机构，及设置于手臂下方的两个平行四边形机构；所述平行四边形机构之间通过水平旋转关节连接；位于所述机器人最前侧和最后侧两个手臂以及相邻的平行四边形机构之间通过手臂旋转关节连接。

进一步地，每个所述平行四边形机构通过推缸连接平行四边形机构的两顶点；每个所述平行四边形机构杆件通过关节铰接。

进一步地，所述轮爪复合机构包括行走轮和夹持机构。

进一步地，所述单元机构安装于输电线路上。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明的一种新型多单元串联巡检机器人，越障时至少有两臂挂线，能够改变跨距，具有多种越障模式，并能够不借助任何辅助设备跨越直线塔和转角塔。

附图说明

图1是本发明的实施例1结构示意图。

具体实施方式

如图1所示的一种新型多单元串联巡检机器人，包括四个通过复合水平旋转关节1串联的单元机构；所述单元机构包括机器人前后手臂2，及安装于手臂2上端的轮爪复合机构，及设置于手臂2下方的两个平行四边形机构3；所述平行四边形机构3之间通过水平旋转关节4连接；位于所述机器人最前侧和最后侧两个手臂2以及相邻的平行四边形机构3之间通过手臂旋转关节5连接。

其中，每个所述平行四边形机构3通过推缸6连接平行四边形机构3的两顶点；每个所述平行四边形机构3杆件通过关节7铰接。

所述轮爪复合机构包括行走轮8和夹持机构9。

所述单元机构安装于输电线路10上。

本发明的一种新型多单元串联巡检机器人，机器人越障过程中，电动推缸提供动力，由电动推缸的伸长和缩短来改变平行四边形机构的姿态，确定行走轮的位置，水平旋转关节用于调整行走轮水平方向的姿态、行走轮的上线和下线以及机器人整体机构在水平方向的平衡，使机器人能够成功绕开障碍物，在具有坡度的输电线路上，平行四边形机构可以保证机器人的手臂始终处于竖直状态。

上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。