[实用新型]基于视觉机器人的柔性装配线

说明书

技术领域

本实用新型涉及电子产品装配系统领域，具体涉及一种基于视觉机器人的柔性装配线。

背景技术

基于装配机器人的电子器件装配，是指采用机器人视觉图像信息特征来引导机器人末端手臂完成自动定位和装配任务，以获得综合机械性能优异的电子产品特性。

当前业界通常采用人工将电子产品各部件进行装配，抑或单纯采用专用的机械手臂设备，然而，上述方式存在以下缺陷：人工搬运强度大且效率低下，且单纯采用机械手，则缺少对柔性化设备的自适应性，精度需要反复调整，难以有效利用图像原有特征，难以适应大批量生产的需求。

公开号为CN203542013U的专利“螺钉拧紧装配专用SCARA机器人”中，只涉及到机器人系统的改造，并采用视觉控制系统；申请号为CN201220582308.8的专利“LED球泡灯全自动柔性装配线”中，也并未采用视觉传感器来提高控制精度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于视觉机器人的柔性装配线，该装配线在原有机械手上安装了图像采集系统，并构成闭环控制，提高了整体系统的装配性能。

为了达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种基于视觉机器人的柔性装配线，设于上料平台和下料平台之间，其特征是，包含：

装配总站；

装配机器人，其与所述的装配总站对应设置；

终端储料装置，其连接所述的装配总站；

中间储料装置，其连接所述的装配总站以及终端储料装置；

供料装置，其连接所述的装配总站；

视觉定位控制系统，其连接所述的装配机器人；

装配控制系统，其通过电缆连接所述的视觉定位控制系统、供料装置、装配总站、中间储料装置以及终端储料装置。

上述的基于视觉机器人的柔性装配线，其中，所述的装配总站包含：

光源装配工作站，其连接所述的中间储料装置，其包含一工位转台、设置在工位转台上呈环形排列的上料机构、散热器接插装配机构、涂胶机构、光源板接插装配机构、锁螺丝机构、下料翻转机构，以及所述的工位转台；

电源装配工作站，其连接所述的中间储料装置；

灯罩装配工作站，其连接所述的中间储料装置。

上述的基于视觉机器人的柔性装配线，其中：

设置多个所述的装配机器人，其围绕所述的工位转台铺开，使其工作范围覆盖所述的下料平台以及工位转台。

上述的基于视觉机器人的柔性装配线，其中，所述的视觉定位控制系统包含：

安装支架；

摄像头，其通过所述的安装支架设置在所述装配机器人的末端；

信息处理系统，其分别连接所述的摄像头以及装配控制系统。

上述的基于视觉机器人的柔性装配线，其中，每个所述的装配机器人分别包含：

安装底座，其位于所述装配总站的对应位置；

机械人手臂，其可转动地安装于所述安装底座上，由所述机器人控制系统控制完成动作；

夹具，其通过一工装快换装置安装于所述机械人手臂的自由端。

上述的基于视觉机器人的柔性装配线，其中，所述的工位转台包括：

工作台基座；

凸轮分度器，其安装在所述的工作台基座上；

旋转圆盘，其安装在所述的凸轮分度器上；

工装夹具，其安装在所述的旋转圆盘上；

固定圆盘，其安装在凸轮分度器上并保持固定不动。

上述的基于视觉机器人的柔性装配线，其中，所述的视觉定位控制系统还包含：

安装于所述摄像头下方的顶升机构。

上述的基于视觉机器人的柔性装配线，其中，所述的视觉定位控制系统还包含：

光源以及光源防护板，所述光源防护板安装于所述安装支架的顶端且位于所述摄像头的镜头的下方。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：该装配线在原有机械手上安装了图像采集系统，并构成闭环控制，提高了整体系统的装配性能。

附图说明

图1为本实用新型的整体机构示意图。

具体实施方式

以下结合附图，通过详细说明一个较佳的具体实施例，对本实用新型做进一步阐述。