[实用新型]机器人通用移动平台

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种机器人通用移动平台。

背景技术：

近年来，各种服务机器人技术都比较成熟，许多行业都采用机器人换人的方法，特别是以服务为主的餐饮行业，所需人力资源巨大，人员成本支出越来越高，如果可以使用机器人代替/部分代替服务人员，不但可以节约成本，更能建立特色餐厅，提升业绩。

但由于餐厅服务机器人需要往返于后厨与餐厅之间，而后厨内路面环境较差，餐厅内的铺设的路面环境（可能为地板、地砖、理石等多种路面）也因需要配合餐厅的风格而较多样。为了适应餐厅的实际工况，并保证平稳，精确地送餐到指定点位，就要求机器人具有良好较的平顺性和路面友好性。而底盘的好坏直接影响餐厅服务机器人的实际行驶能力、操纵性能、安全性等方面。

在现有技术中，移动机器人的底盘机构的驱动方式有轮式、多足式、履带式和混合式等多种。其中轮式机器人控制方便，通常比履带式和多足式运动速度快、结构简单。市场中现有的服务机器人轮式底盘多配有2个驱动轮，1-2个辅助轮的设计方式，转动过程中会出现重心位置的偏移，影响运行稳定性。

发明内容：

本实用新型的目的是提供一种机器人通用移动平台，解决了机器人移动时重心不稳的问题。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种机器人通用移动平台，其组成包括：驱动装置，所述的驱动装置与减震装置连接，所述的减震装置安装在底盘上，所述的减震装置与驱动轮连接，所述的底盘上安装有避障装置、电池组、通讯装置、磁导航传感器、射频传感器、辅助轮。

所述的机器人通用移动平台，所述的驱动轮对称分布在所述的底盘两侧，辅助轮安装在所述的底盘四角。

所述的机器人通用移动平台，所述的减震装置包括翼板，所述的翼板一端通过轴固定于所述的底盘下部，所述的翼板另一端通过弹簧安装在所述的底盘下部，所述的翼板与驱动电机座垂直焊接。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提出一种餐饮机器人底盘，平顺性和路面友好性良好，可适用于多种路面，有较好实际行驶能力、操纵性能、安全性。

本实用新型通过上位机控制驱动器，进而调整机器人的实际运行速度，双驱动的控制方式，机器人转弯、掉头过程中，分别调整两轮的转速和方向，保证餐厅服务机器人快速、平稳送餐。

本实用新型遇凹凸路面或缓坡时，至少有1-2个辅助轮着地，确保其行驶能力和工作的稳定性。此外，由于驱动轮对称分布在底盘左右两侧，而辅助轮分布于四角，使得机器人的重心置中，避免重心偏移带来的侧翻、前后倾斜等状况的发生。

本实用新型底盘上预留有安装磁导航传感器模块、RFID射频传感器和电池单元，小车可按照预先铺设的磁条线路运行，达到循迹的目的。

附图说明：

附图1是本实用新型的结构示意图。

附图2是附图1的主视图。

具体实施方式：

实施例1：

一种机器人通用移动平台，其组成包括：驱动装置3，所述的驱动装置与减震装置8连接，所述的减震装置安装在底盘1上，所述的减震装置与驱动轮4连接，所述的底盘上安装有避障装置2、电池组6、通讯装置9、磁导航传感器10、射频传感器7。

实施例2：

根据实施例1所述的机器人通用移动平台，所述的驱动轮对称分布在所述的底盘两侧，辅助轮5安装在所述的底盘四角。

实施例3：

根据实施例1或2所述的机器人通用移动平台，所述的减震装置包括翼板，所述的翼板一端通过轴固定于所述的底盘下部，所述的翼板另一端通过弹簧安装在所述的底盘下部，所述的翼板与驱动电机座垂直焊接。

实施例4：

底盘配有2个驱动轮，4个过约束的辅助轮。驱动轮采用橡胶轮抓地效果良好，过约束的4个脚轮，分布在底盘四角，当遇凹凸路面或缓坡时，至少有1-2个辅助轮着地，确保其行驶能力和工作的稳定性，此外，由于驱动轮对称分布在底盘左右两侧，而辅助轮分布于四角，使得机器人的重心置中，避免重心偏移带来的侧翻、前后倾斜等状况的发生。

实施例5：

在底盘部分配有铰接式翼板减震缓冲装置，通过铰接的方式，将翼板一端固定于底盘下部，另一端通过弹簧接触的方式固定在底盘下部，并将驱动电机座垂直固定于翼板上，进而使驱动轮与底盘间可通过弹簧的簧载质量达到减震的目的，结构简单、通用性强，同时，当遇坡路或凹凸路面时，机器人在行驶过程中可以有较好的平顺性和道路友好性。